| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 自主导航技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉跟踪算法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 路径规划算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文研究重难点 | 第15-16页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 需求分析与方案设计 | 第17-21页 |
| 2.1 功能需求分析 | 第17页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 机械结构 | 第17-19页 |
| 2.2.2 控制体系结构 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 上位机系统 | 第21-41页 |
| 3.1 上位机系统硬件组成 | 第21-22页 |
| 3.2 融合深度信息和颜色信息的目标跟踪算法 | 第22-34页 |
| 3.2.1 创建目标模型 | 第22-25页 |
| 3.2.2 创建反向投影图 | 第25页 |
| 3.2.3 融合深度信息消除干扰 | 第25-26页 |
| 3.2.4 利用Meanshift算法在反向投影图上搜索目标 | 第26-28页 |
| 3.2.5 加入Kalman滤波优化算法 | 第28-31页 |
| 3.2.6 算法对比分析 | 第31-34页 |
| 3.3 上位机软件设计 | 第34-40页 |
| 3.3.1 任务分析与软件平台 | 第34页 |
| 3.3.2 软件架构设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 软件详细设计 | 第35-40页 |
| 3.3.4 软件界面设计 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 下位机系统 | 第41-61页 |
| 4.1 下位机系统硬件电路设计 | 第41-47页 |
| 4.1.1 电路总体设计 | 第41页 |
| 4.1.2 电路详细设计 | 第41-47页 |
| 4.2 基于人工势场法的路径规划 | 第47-52页 |
| 4.2.1 人工势场法简述 | 第47-50页 |
| 4.2.2 人工势场法在本课题的应用 | 第50-52页 |
| 4.3 下位机软件设计 | 第52-59页 |
| 4.3.1 总体设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 通信模块 | 第53-56页 |
| 4.3.3 位置信息获取模块 | 第56-57页 |
| 4.3.5 电机控制模块 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 实现与测试 | 第61-67页 |
| 5.1 机器人本体的实现 | 第61页 |
| 5.2 下位机主板的实现 | 第61-62页 |
| 5.3 跟随算法的验证 | 第62-65页 |
| 5.4 避障算法的验证 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |