| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 机械手发展现状与趋势 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外机械手发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内机械手发展现状 | 第13页 |
| 1.2.3 机械手的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 混联机械手简介 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机械手整体构型方案设计与轨迹规划 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机械手技术指标分析 | 第16-18页 |
| 2.3 机械手整体构型方案设计 | 第18-29页 |
| 2.3.1 机械手整体构型方案 | 第18-22页 |
| 2.3.2 机械手整体初始尺寸选取 | 第22页 |
| 2.3.3 机械手三维模型建立 | 第22-26页 |
| 2.3.4 机械手有限元分析 | 第26-29页 |
| 2.4 基于工作节拍的轨迹规划 | 第29-33页 |
| 2.4.1 工作任务描述 | 第29-30页 |
| 2.4.2 轨迹规划 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机械手位置与工作空间分析 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机械手的位置分析 | 第34-41页 |
| 3.2.1 机械手的位置正解 | 第34-37页 |
| 3.2.2 机械手的位置反解 | 第37-41页 |
| 3.3 机械手工作空间分析 | 第41-47页 |
| 3.3.1 工作空间的影响因素 | 第41-42页 |
| 3.3.2 工作空间求解实例 | 第42-43页 |
| 3.3.3 机构参数对工作空间的影响 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机械手运动雅克比矩阵分析 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机械手运动雅克比矩阵分析 | 第48-56页 |
| 4.2.1 大臂运动雅克比矩阵求解与分析 | 第48-52页 |
| 4.2.2 整体等效机械手运动雅克比矩阵求解与分析 | 第52-54页 |
| 4.2.3 整体混联机械手雅克比矩阵求解与分析 | 第54-56页 |
| 4.3 机械手在工作轨迹上的速度性能分析 | 第56-58页 |
| 4.4 机械手在工作轨迹上的驱动速度分析 | 第58-60页 |
| 4.5 机械手运动学仿真 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机械手静力学与误差分析 | 第63-77页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 机械手静力学分析 | 第63-67页 |
| 5.2.1 机械手静力学求解 | 第63-64页 |
| 5.2.2 机械手在工作轨迹上的力学性能分析 | 第64-65页 |
| 5.2.3 机械手在工作轨迹上的驱动静力分析 | 第65-67页 |
| 5.3 机械手的误差模型求解与分析 | 第67-75页 |
| 5.3.1 机械手大臂的误差模型求解与分析 | 第67-71页 |
| 5.3.2 等效后机械手的误差模型求解与分析 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |