| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 关节机械臂发展历史与现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 关节机械臂的国外发展历史与现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 关节机械臂在我国研究与发展 | 第19页 |
| 1.3 关节机械臂控制技术发展现状 | 第19-22页 |
| 1.3.1 PID控制 | 第20页 |
| 1.3.2 神经网络控制 | 第20-21页 |
| 1.3.3 模糊控制 | 第21-22页 |
| 1.4 关节机械臂轨迹规划研究现状 | 第22-23页 |
| 1.5 自抗扰技术简介 | 第23页 |
| 1.6 论文章节具体安排 | 第23-25页 |
| 第二章 多自由度关节机械臂的运动学与动力学分析 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 运动学基本概念 | 第25-28页 |
| 2.2.1 位置的描述 | 第25-26页 |
| 2.2.2 姿态的描述 | 第26页 |
| 2.2.3 位姿的描述 | 第26页 |
| 2.2.4 坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.2.5 齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.3 关节机械臂正向运动学分析 | 第28-33页 |
| 2.4 关节机械臂逆运动学分析 | 第33-37页 |
| 2.4.1 逆运动学问题的多解性 | 第33-34页 |
| 2.4.2 逆运动学求解 | 第34-37页 |
| 2.5 关节机械臂动力学分析 | 第37-40页 |
| 2.5.1 拉格朗日动力学方程 | 第37-38页 |
| 2.5.2 N自由度机械臂动力学方程 | 第38-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 多自由关节机械臂自抗扰控制器设计 | 第41-69页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 经典PID控制器 | 第41-43页 |
| 3.3 标准二阶自抗扰控制器 | 第43-47页 |
| 3.3.1 跟踪微分器 | 第44-45页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器 | 第45-46页 |
| 3.3.3 非线性组合控制器 | 第46-47页 |
| 3.4 多自由度机械臂轨迹跟踪自抗扰控制器 | 第47-51页 |
| 3.4.1 自抗扰控制器设计 | 第47-50页 |
| 3.4.2 自抗扰控制器参数整定 | 第50-51页 |
| 3.5 仿真实验 | 第51-67页 |
| 3.5.1 基于ADAMS的机械臂控制仿真实验 | 第51-62页 |
| 3.5.2 自抗扰控制与常规PID控制的控制效果比对 | 第62-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 轨迹规划 | 第69-83页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划方法 | 第69-71页 |
| 4.2.1 三次多项式 | 第69-70页 |
| 4.2.2 五次多项式 | 第70-71页 |
| 4.2.3 线性插值 | 第71页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划方法 | 第71-75页 |
| 4.3.1 直线插补算法 | 第72页 |
| 4.3.2 圆弧插补算法 | 第72-75页 |
| 4.4 机械臂轨迹规划仿真 | 第75-81页 |
| 4.4.1 多项式轨迹规划仿真 | 第75-78页 |
| 4.4.2 直线插补算法仿真 | 第78-80页 |
| 4.4.3 圆弧插补算法仿真 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 已完成工作的总结 | 第83页 |
| 5.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第91-93页 |
| 导师及作者简介 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94-95页 |