| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-20页 |
| 1.2 传感器标定技术 | 第20-21页 |
| 1.2.1 传感器标定的目的与意义 | 第20页 |
| 1.2.2 传感器标定的方法 | 第20-21页 |
| 1.3 精密运动平台的发展概况 | 第21-24页 |
| 1.4 课题的目的及意义与研究的主要内容 | 第24-26页 |
| 1.4.1 研究的目的及意义 | 第24-25页 |
| 1.4.2 研究的主要内容 | 第25-26页 |
| 第二章 标定系统的总体设计 | 第26-34页 |
| 2.1 传感器标定系统的原理与参数 | 第26页 |
| 2.1.1 流速标定的原理 | 第26页 |
| 2.1.2 标定装置的参数设计 | 第26页 |
| 2.2 标定系统整体方案 | 第26-27页 |
| 2.3 硬件系统总体设计 | 第27-29页 |
| 2.4 控制算法总体设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 位置闭环控制方案 | 第29-30页 |
| 2.4.2 部分行程位置闭环控制算法 | 第30-32页 |
| 2.5 上位机总体设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 运动控制器的硬件设计 | 第34-49页 |
| 3.1 运动控制器硬件系统整体方案 | 第34-35页 |
| 3.2 TMS320F28335芯片概述 | 第35-36页 |
| 3.3 控制器硬件电路设计 | 第36-46页 |
| 3.3.1 DSP最小系统电路设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 光栅尺信号采集电路设计 | 第38-40页 |
| 3.3.3 电机驱动脉冲输入电路设计 | 第40-41页 |
| 3.3.4 D/A转换电路设计 | 第41-44页 |
| 3.3.5 电源电路设计 | 第44-45页 |
| 3.3.6 通信电路设计 | 第45-46页 |
| 3.4 控制板PCB设计 | 第46-47页 |
| 3.4.1 PCB布局设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 PCB布线设计 | 第47页 |
| 3.5 硬件调试 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 控制系统建模与算法设计 | 第49-60页 |
| 4.1 控制系统建模 | 第49-51页 |
| 4.1.1 伺服电机及驱动器简化数学模型 | 第49-50页 |
| 4.1.2 机械传动部分数学模型 | 第50页 |
| 4.1.3 系统总体数学模型 | 第50-51页 |
| 4.2 加速算法设计 | 第51页 |
| 4.3 速度外环设计 | 第51-54页 |
| 4.3.1 速度外环调节器的设计 | 第52页 |
| 4.3.2 算法仿真 | 第52-53页 |
| 4.3.3 算法的实现 | 第53-54页 |
| 4.4 位置环的设计 | 第54-59页 |
| 4.4.1 增量式PID算法 | 第55页 |
| 4.4.2 算法仿真与结果分析 | 第55-57页 |
| 4.4.3 前馈控制器的设计 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 运动控制器的软件设计 | 第60-74页 |
| 5.1 TMS320F28335基于模型的程序设计方法 | 第60-62页 |
| 5.1.1 传统的DSP开发方式 | 第60页 |
| 5.1.2 基于模型的DSP开发方式 | 第60-62页 |
| 5.2 DSP程序设计 | 第62-67页 |
| 5.2.1 光栅尺信号采集模块 | 第62页 |
| 5.2.2 DAC驱动与电压输出模块 | 第62-64页 |
| 5.2.3 加速算法实现程序 | 第64-65页 |
| 5.2.4 匀速算法实现程序 | 第65页 |
| 5.2.5 减速定位算法实现程序 | 第65-66页 |
| 5.2.6 通信模块 | 第66-67页 |
| 5.2.7 各模块调度算法 | 第67页 |
| 5.3 DSP代码生成与优化 | 第67-68页 |
| 5.4 LabVIEW上位机程序设计 | 第68-73页 |
| 5.4.1 上位机整体功能设计 | 第68-69页 |
| 5.4.2 串口数据发送程序 | 第69-70页 |
| 5.4.3 串口数据接收程序 | 第70-72页 |
| 5.4.4 上位机界面设计 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 标定平台的实验分析 | 第74-81页 |
| 6.1 光栅尺信号采集精度实验 | 第74-75页 |
| 6.2 DAC精度实验 | 第75-77页 |
| 6.3 速度精度实验 | 第77-79页 |
| 6.3.1 实验装置与步骤 | 第77-78页 |
| 6.3.2 实验结果及分析 | 第78-79页 |
| 6.4 定位精度实验 | 第79-80页 |
| 6.4.1 实验仪器与步骤 | 第79页 |
| 6.4.2 实验结果及分析 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 全文总结 | 第81页 |
| 7.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86页 |