| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外的研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内的研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 视频传输控制硬件系统 | 第17-25页 |
| 2.1 服务器（WiFi模块） | 第18-19页 |
| 2.2 USB Web摄像头 | 第19-20页 |
| 2.3 STM32开发板 | 第20-21页 |
| 2.4 直流电机驱动器 | 第21页 |
| 2.5 步进电机（云台）及驱动器 | 第21-22页 |
| 2.6 红外避障传感器 | 第22-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 视频传输控制下位机软件开发 | 第25-36页 |
| 3.1 系统时钟初始化 | 第26-27页 |
| 3.2 系统延时函数 | 第27-28页 |
| 3.3 STM32串口通信 | 第28-30页 |
| 3.3.1 串口初始化 | 第28-29页 |
| 3.3.2 串口中断服务函数 | 第29-30页 |
| 3.4 机器人小车运动控制 | 第30-32页 |
| 3.5 红外自动避障 | 第32-34页 |
| 3.6 云台步进电机的控制 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 视频传输控制服务器设计 | 第36-53页 |
| 4.1 OpenWrt系统 | 第36-38页 |
| 4.2 MJPG-streamer | 第38-39页 |
| 4.3 图像采集 | 第39-41页 |
| 4.3.1 摄像头驱动的安装 | 第39页 |
| 4.3.2 V4L2视频采集 | 第39-41页 |
| 4.4 视频压缩与转换 | 第41-46页 |
| 4.4.1 抓取一帧图像 | 第42-43页 |
| 4.4.2 YUV压缩为JPEG图像 | 第43-45页 |
| 4.4.3 M-JPEG转换为JPEG图像 | 第45-46页 |
| 4.5 视频传输 | 第46-50页 |
| 4.5.1 服务器线程server_thread | 第47-48页 |
| 4.5.2 处理客户端线程client_thread | 第48-50页 |
| 4.6 数据转发 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 Android客户端软件开发 | 第53-76页 |
| 5.1 Android操作系统介绍 | 第53-55页 |
| 5.2 Android客户端总体方案设计 | 第55页 |
| 5.3 登录界面设计 | 第55-59页 |
| 5.4 视频获取及视频播放 | 第59-62页 |
| 5.5 拍照及查看照片 | 第62-64页 |
| 5.5.1 拍照 | 第62-63页 |
| 5.5.2 查看照片 | 第63-64页 |
| 5.6 录像 | 第64-67页 |
| 5.7 文件管理 | 第67-68页 |
| 5.8 运动控制及模式选择 | 第68-71页 |
| 5.8.1 Socket通信 | 第68-69页 |
| 5.8.2 运动控制 | 第69-70页 |
| 5.8.3 模式选择 | 第70-71页 |
| 5.9 Android客户端测试 | 第71-75页 |
| 5.10 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第82页 |