下肢外骨骼机器人智能传感系统设计及应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-20页 |
| 1.3.1 研究问题分析 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究主要内容 | 第17-18页 |
| 1.3.3 本文结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 人体下肢行走步态分析 | 第20-26页 |
| 2.1 人体下肢运动分析 | 第20-21页 |
| 2.2 人体步态参数分析 | 第21-23页 |
| 2.3 步态检测方法 | 第23-25页 |
| 2.3.1 步态周期检测方法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 关节运动检测方法 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 智能传感系统设计与实现 | 第26-51页 |
| 3.1 智能传感系统概述 | 第26-27页 |
| 3.2 传感器方案与选型 | 第27-32页 |
| 3.2.1 传感器方案确定 | 第27-28页 |
| 3.2.2 传感器选型确定 | 第28-32页 |
| 3.3 电路设计与实现 | 第32-39页 |
| 3.3.1 电路整体结构设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 压力传感器电路设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 惯性测量单元电路设计 | 第35-36页 |
| 3.3.4 测距及角度传感器电路设计 | 第36-39页 |
| 3.4 传感器标定与测试 | 第39-49页 |
| 3.4.1 压力传感器标定与测试分析 | 第39-42页 |
| 3.4.2 加速度传感器标定与测试分析 | 第42-46页 |
| 3.4.3 测距及角度传感器标定与测试分析 | 第46-49页 |
| 3.5 机械设计与实现 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 传感系统软件实现与数据处理 | 第51-62页 |
| 4.1 系统主控与上位机 | 第51-53页 |
| 4.1.1 系统主控 | 第51-52页 |
| 4.1.2 系统上位机 | 第52-53页 |
| 4.2 通信层驱动软件实现 | 第53-55页 |
| 4.2.1 CAN总线通信软件实现 | 第53页 |
| 4.2.2 USART总线通信软件实现 | 第53-54页 |
| 4.2.3 SPI总线通信软件实现 | 第54-55页 |
| 4.3 数字滤波处理 | 第55-59页 |
| 4.3.1 欧拉角姿态表达式 | 第55-58页 |
| 4.3.2 姿态数据滤波处理 | 第58-59页 |
| 4.4 数据融合处理 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 智能传感系统应用与测试 | 第62-75页 |
| 5.1 基于传感系统的步态分析 | 第62-69页 |
| 5.1.1 步长及步高计算 | 第62-66页 |
| 5.1.2 步态周期检测 | 第66-68页 |
| 5.1.3 足底压力中心计算 | 第68-69页 |
| 5.2 基于传感系统的姿态分析 | 第69-70页 |
| 5.3 基于传感系统的运动意图识别 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文研究总结 | 第75-76页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第83页 |
