单环过约束机构的设计及运动分岔特性研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第12-24页 |
| 1.1 单环机构的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2 变自由度机构的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 单环运动分岔机构的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 课题的提出及意义 | 第22-23页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 2 单环过约束机构的分支设计方法研究 | 第24-62页 |
| 2.1 螺旋理论与单环机构的公共约束 | 第24-28页 |
| 2.1.1 螺旋理论 | 第24-26页 |
| 2.1.2 单环机构自由度与公共约束 | 第26-28页 |
| 2.2 单环过约束机构的分支设计方法 | 第28-60页 |
| 2.2.1 单环过约束机构的分支设计方法提出 | 第28-31页 |
| 2.2.2 3R分支的设计与约束分析 | 第31-37页 |
| 2.2.3 4R分支的设计与约束分析 | 第37-56页 |
| 2.2.4 单环过约束机构设计 | 第56-60页 |
| 2.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 3 单环过约束6R机构的设计 | 第62-84页 |
| 3.1 公共约束的存在条件 | 第62-76页 |
| 3.2 一种新型6R单环过约束机构 | 第76-83页 |
| 3.2.1 6R机构运动螺旋系 | 第77-82页 |
| 3.2.2 6R机构闭环方程 | 第82-83页 |
| 3.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 4 具有运动分岔特性的8R单环机构设计 | 第84-104页 |
| 4.1 运动分岔原理及设计原则 | 第84-85页 |
| 4.2 具有运动分岔特性的8R单环机构 | 第85-88页 |
| 4.3 8R单环机构的运动特性 | 第88-101页 |
| 4.3.1 运动分支描述 | 第88-96页 |
| 4.3.2 8R机构闭环方程 | 第96-101页 |
| 4.4 本章小结 | 第101-104页 |
| 5 基于运动分岔特性的双足/轮式可转换机器人设计 | 第104-114页 |
| 5.1 8R机构运动学仿真 | 第104-107页 |
| 5.2 双足/轮式可转换机器人结构设计 | 第107-110页 |
| 5.2.1 双足机器人结构设计 | 第107-108页 |
| 5.2.2 可转换机器人结构设计 | 第108-110页 |
| 5.3. 步态和模式转换过程 | 第110-113页 |
| 5.4 本章小结 | 第113-114页 |
| 6 结论与展望 | 第114-116页 |
| 6.1 结论与创新点 | 第114页 |
| 6.2 展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第124-128页 |
| 学位论文数据集 | 第128页 |
