致谢 | 第6-7页 |
摘要 | 第7-8页 |
ABSTRACT | 第8页 |
第一章 绪论 | 第15-25页 |
1.1 地震模拟试验台 | 第15-16页 |
1.2 地震模拟试验台研究现状 | 第16-17页 |
1.3 六自由度平台国内外研究现状 | 第17-21页 |
1.4 工业实时以太网总线在控制系统的应用 | 第21-22页 |
1.5 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
1.6 课题来源及研究目的与意义 | 第23-25页 |
1.6.1 课题来源 | 第23页 |
1.6.2 课题研究目的与意义 | 第23-25页 |
第二章 六自由度地震模拟试验台的建模与运动学分析 | 第25-44页 |
2.1 六自由度地震模拟试验台结构 | 第25-26页 |
2.2 六自由度地震模拟试验台的运动学分析 | 第26-33页 |
2.2.1 地震模拟试验台的位姿描述 | 第26-29页 |
2.2.2 地震模拟试验台的位姿反解 | 第29-30页 |
2.2.3 地震模拟试验台的速度与加速度分析 | 第30-31页 |
2.2.4 地震模拟试验台的位姿正解 | 第31-33页 |
2.3 六自由度地震模拟试验台的工作空间 | 第33-37页 |
2.3.1 机器人的工作空间 | 第33页 |
2.3.2 影响地震模拟试验台工作空间的因素 | 第33-34页 |
2.3.3 地震模拟试验台的工作空间求解 | 第34-37页 |
2.4 六自由度地震模拟试验台的建模仿真分析 | 第37-42页 |
2.4.1 地震模拟试验台的建模 | 第37页 |
2.4.2 地震模拟试验台的仿真建模 | 第37-39页 |
2.4.3 地震模拟试验台的仿真验证 | 第39-42页 |
2.5 本章小结 | 第42-44页 |
第三章 基于相似性的地震模拟试验台运动轨迹规划 | 第44-57页 |
3.1 地震波及其仿真 | 第44-45页 |
3.2 手动模拟平台的结构设计 | 第45-46页 |
3.3 基于相似性原理的地震模拟试验台的轨迹规划 | 第46-50页 |
3.4 基于相似性地震模拟试验台的运动仿真实验 | 第50-51页 |
3.5 手动模拟试验台数据采集系统 | 第51-56页 |
3.5.1 手动模拟平台数据采集系统的硬件构成 | 第52-54页 |
3.5.2 基于Labview数据采集软件开发 | 第54-56页 |
3.6 本章小结 | 第56-57页 |
第四章 六自由度地震模拟试验台控制系统 | 第57-74页 |
4.1 工业实时以太网总线控制技术 | 第57-58页 |
4.1.1 现场总线控制技术 | 第57页 |
4.1.2 工业以太网总线控制技术 | 第57-58页 |
4.2 地震模拟试验台的控制方案设计 | 第58-61页 |
4.2.1 平台控制系统的功能模块划分 | 第59-60页 |
4.2.2 平台控制系统的总体设计方案 | 第60-61页 |
4.3 地震模拟试验台控制系统的硬件构成 | 第61-66页 |
4.4 控制系统的软件平台构成 | 第66-73页 |
4.4.1 基于TwinCAT的下位机软件开发 | 第67-71页 |
4.4.2 基于Visual studio的上位机软件开发 | 第71-73页 |
4.5 本章小结 | 第73-74页 |
第五章 六自由度地震模拟试验台的实验设计与验证 | 第74-88页 |
5.1 实验平台的搭建 | 第74-76页 |
5.2 系统基本运行功能实验 | 第76-84页 |
5.2.1 实现基于ADS的上位机与运动控制器通讯 | 第76-78页 |
5.2.2 故障保护系统可靠性实验 | 第78-82页 |
5.2.3 平台多缸联动同步控制实验 | 第82-84页 |
5.3 随机振动地震波的采集及控制 | 第84-87页 |
5.4 本章小结 | 第87-88页 |
第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
6.1 全文总结 | 第88-89页 |
6.2 不足与展望 | 第89-90页 |
参考文献 | 第90-94页 |
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第94-95页 |