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基于EtherCAT总线的六自由度地震模拟试验台测控系统

致谢第6-7页
摘要第7-8页
ABSTRACT第8页
第一章 绪论第15-25页
    1.1 地震模拟试验台第15-16页
    1.2 地震模拟试验台研究现状第16-17页
    1.3 六自由度平台国内外研究现状第17-21页
    1.4 工业实时以太网总线在控制系统的应用第21-22页
    1.5 本文主要研究内容第22-23页
    1.6 课题来源及研究目的与意义第23-25页
        1.6.1 课题来源第23页
        1.6.2 课题研究目的与意义第23-25页
第二章 六自由度地震模拟试验台的建模与运动学分析第25-44页
    2.1 六自由度地震模拟试验台结构第25-26页
    2.2 六自由度地震模拟试验台的运动学分析第26-33页
        2.2.1 地震模拟试验台的位姿描述第26-29页
        2.2.2 地震模拟试验台的位姿反解第29-30页
        2.2.3 地震模拟试验台的速度与加速度分析第30-31页
        2.2.4 地震模拟试验台的位姿正解第31-33页
    2.3 六自由度地震模拟试验台的工作空间第33-37页
        2.3.1 机器人的工作空间第33页
        2.3.2 影响地震模拟试验台工作空间的因素第33-34页
        2.3.3 地震模拟试验台的工作空间求解第34-37页
    2.4 六自由度地震模拟试验台的建模仿真分析第37-42页
        2.4.1 地震模拟试验台的建模第37页
        2.4.2 地震模拟试验台的仿真建模第37-39页
        2.4.3 地震模拟试验台的仿真验证第39-42页
    2.5 本章小结第42-44页
第三章 基于相似性的地震模拟试验台运动轨迹规划第44-57页
    3.1 地震波及其仿真第44-45页
    3.2 手动模拟平台的结构设计第45-46页
    3.3 基于相似性原理的地震模拟试验台的轨迹规划第46-50页
    3.4 基于相似性地震模拟试验台的运动仿真实验第50-51页
    3.5 手动模拟试验台数据采集系统第51-56页
        3.5.1 手动模拟平台数据采集系统的硬件构成第52-54页
        3.5.2 基于Labview数据采集软件开发第54-56页
    3.6 本章小结第56-57页
第四章 六自由度地震模拟试验台控制系统第57-74页
    4.1 工业实时以太网总线控制技术第57-58页
        4.1.1 现场总线控制技术第57页
        4.1.2 工业以太网总线控制技术第57-58页
    4.2 地震模拟试验台的控制方案设计第58-61页
        4.2.1 平台控制系统的功能模块划分第59-60页
        4.2.2 平台控制系统的总体设计方案第60-61页
    4.3 地震模拟试验台控制系统的硬件构成第61-66页
    4.4 控制系统的软件平台构成第66-73页
        4.4.1 基于TwinCAT的下位机软件开发第67-71页
        4.4.2 基于Visual studio的上位机软件开发第71-73页
    4.5 本章小结第73-74页
第五章 六自由度地震模拟试验台的实验设计与验证第74-88页
    5.1 实验平台的搭建第74-76页
    5.2 系统基本运行功能实验第76-84页
        5.2.1 实现基于ADS的上位机与运动控制器通讯第76-78页
        5.2.2 故障保护系统可靠性实验第78-82页
        5.2.3 平台多缸联动同步控制实验第82-84页
    5.3 随机振动地震波的采集及控制第84-87页
    5.4 本章小结第87-88页
第六章 总结与展望第88-90页
    6.1 全文总结第88-89页
    6.2 不足与展望第89-90页
参考文献第90-94页
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况第94-95页

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