| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外移动机器人平台简介 | 第16-19页 |
| 1.3 物料搬运移动机器人的发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 智能车间介绍 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 移动机器人悬架设计 | 第22-38页 |
| 2.1 悬架的机械结构 | 第22-28页 |
| 2.1.1 弹性元件 | 第26-27页 |
| 2.1.2 减振器 | 第27页 |
| 2.1.3 导向机构 | 第27-28页 |
| 2.2 道路功率谱函数 | 第28-29页 |
| 2.3 MATLAB仿真模型 | 第29-34页 |
| 2.3.1 MATLAB SIMULINK仿真模块 | 第29-31页 |
| 2.3.2. 建立系统运动方程 | 第31-34页 |
| 2.4 参数调试和仿真结果 | 第34-35页 |
| 2.5 悬架减振性能改善实验验证 | 第35-37页 |
| 2.5.1 实验原理与步骤 | 第35-36页 |
| 2.5.2 实验情况与分析 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于PLC的控制系统设计 | 第38-48页 |
| 3.1 基于触摸屏的人机交互 | 第38-43页 |
| 3.2 无线手柄控制 | 第43-45页 |
| 3.3 限速控制 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 物料搬运移动机器人与智能生产线的系统集成 | 第48-75页 |
| 4.1 无线通信方案设计 | 第48-64页 |
| 4.1.1 无线通信方案的选择 | 第48-52页 |
| 4.1.2 多PLC间的无线组态 | 第52-56页 |
| 4.1.3 PLC通过Wi-Fi通信的编程 | 第56-64页 |
| 4.2 智能生产线控制系统编程 | 第64-71页 |
| 4.2.1 组态王与PLC进行连接 | 第64-65页 |
| 4.2.2 集成系统界面的编程 | 第65-71页 |
| 4.3 物料搬运移动机器人的导航及避障 | 第71-74页 |
| 4.3.1 物料搬运移动机器人的红外导航与转弯 | 第71页 |
| 4.3.2 物料搬运移动机器人的超声波避障 | 第71-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 总结 | 第75页 |
| 5.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第81-82页 |