轨道摄像机器人控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 轨道摄像机器人的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第11页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第11-13页 |
| 2 轨道摄像机器人结构组成及工作原理 | 第13-25页 |
| 2.1 轨道机器人结构组成 | 第14-17页 |
| 2.2 仿生三脚架结构组成 | 第17-20页 |
| 2.3 控制柜结构组成 | 第20-21页 |
| 2.4 轨道摄像机器人工作原理 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 轨道摄像机器人硬件设计 | 第25-31页 |
| 3.1 系统硬件结构 | 第25-26页 |
| 3.2 控制系统的主要硬件设备 | 第26-28页 |
| 3.3 轨道机器人硬件设计 | 第28-30页 |
| 3.3.1 系统硬件设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 视频同步分离电路 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 轨道摄像机器人软件设计 | 第31-81页 |
| 4.1 轨道摄像机器人软件系统的基本配置 | 第32-39页 |
| 4.1.1 EtherCAT网络从站设置 | 第32-35页 |
| 4.1.2 CPU扩展机架和控制器设置 | 第35-36页 |
| 4.1.3 运动控制设置 | 第36-38页 |
| 4.1.4 Cam数据设置 | 第38-39页 |
| 4.2 总体程序设计 | 第39页 |
| 4.3 初始化程序设计 | 第39-42页 |
| 4.3.1 检查EtherCAT网络 | 第40-41页 |
| 4.3.2 使能驱动从站 | 第41-42页 |
| 4.4 轨道车移动程序设计 | 第42-47页 |
| 4.4.1 踏板模拟量数据处理 | 第42-44页 |
| 4.4.2 轨道车速度控制 | 第44-45页 |
| 4.4.3 刹车控制 | 第45-47页 |
| 4.5 方位俯仰运动程序设计 | 第47-50页 |
| 4.5.1 同步齿轮位置控制 | 第47-48页 |
| 4.5.2 停止运动控制 | 第48-50页 |
| 4.6 伸缩柱升降运动程序设计 | 第50-53页 |
| 4.6.1 操纵杆模拟量处理 | 第51-52页 |
| 4.6.2 伸缩柱速度控制 | 第52-53页 |
| 4.6.3 停止控制 | 第53页 |
| 4.7 摄像镜头通讯程序设计 | 第53-61页 |
| 4.7.1 变/聚焦采样数据处理 | 第54-55页 |
| 4.7.2 富士通讯 | 第55-57页 |
| 4.7.3 佳能通讯 | 第57-60页 |
| 4.7.4 收发数据 | 第60-61页 |
| 4.8 摄像机空间坐标计算与发送 | 第61-65页 |
| 4.8.1 空间坐标计算 | 第62-65页 |
| 4.8.2 数据发送 | 第65页 |
| 4.9 预置功能程序设计 | 第65-73页 |
| 4.9.1 凸轮动作 | 第67页 |
| 4.9.2 轨道车复位及目标位置保存 | 第67-68页 |
| 4.9.3 预置时间计算 | 第68-69页 |
| 4.9.4 分配变/聚焦虚轴 | 第69-70页 |
| 4.9.5 生成凸轮表 | 第70-71页 |
| 4.9.6 各轴同步凸轮动作 | 第71-73页 |
| 4.10 轨迹功能程序设计 | 第73-79页 |
| 4.10.1 轨迹记录 | 第74-76页 |
| 4.10.2 轨迹复位 | 第76-77页 |
| 4.10.3 轨迹运行 | 第77-79页 |
| 4.11 本章小结 | 第79-81页 |
| 5 触摸屏界面设计 | 第81-91页 |
| 5.1 触摸屏程序设计流程 | 第81-82页 |
| 5.2 具体界面设计方法 | 第82-86页 |
| 5.3 触摸屏主界面设计 | 第86-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 6 系统调试与运行 | 第91-97页 |
| 6.1 轨道摄像机器人的装配 | 第91-92页 |
| 6.2 现场软件调试与运行 | 第92-95页 |
| 6.2.1 轨道车移动调试 | 第92-93页 |
| 6.2.2 方位俯仰运动调试 | 第93-94页 |
| 6.2.3 伸缩柱升降运动调试 | 第94-95页 |
| 6.2.4 摄像变/聚焦控制调试 | 第95页 |
| 6.3 调试过程中遇到的问题和解决方案 | 第95-96页 |
| 6.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 7 总结与展望 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 附录 | 第105页 |
