| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究背景 | 第12-16页 |
| ·柔性机械臂运动轨迹跟踪问题的引入 | 第12-13页 |
| ·计算机视觉 | 第13-15页 |
| ·基于视觉方法运动轨迹跟踪的意义和难点 | 第15-16页 |
| ·课题研究现状 | 第16-19页 |
| ·柔性机械臂末端轨迹跟踪的研究现状 | 第16-17页 |
| ·视觉测程法运动轨迹跟踪方法的研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| ·论文的研究内容 | 第19页 |
| ·论文的创新点 | 第19-20页 |
| ·论文的组织结构 | 第20-21页 |
| ·结论 | 第21-22页 |
| 第2章 视觉测程法的关键技术—图像特征点的提取和匹配 | 第22-46页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·图像特征点 | 第23页 |
| ·图像特征点的提取算法 | 第23-37页 |
| ·Harris特征点 | 第23-27页 |
| ·SIFT特征点 | 第27-30页 |
| ·SURF特征点 | 第30-37页 |
| ·图像特征点的匹配 | 第37-41页 |
| ·特征点的匹配算法 | 第37-38页 |
| ·基于特征向量的匹配算法的缺陷 | 第38-41页 |
| ·特征匹配的改进—特征向量的分解 | 第41-42页 |
| ·仿真试验 | 第42-44页 |
| ·结论 | 第44-46页 |
| 第3章 视觉测程法的关键技术—运动关系模型 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·双目立体视觉成像模型 | 第46-54页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第46-48页 |
| ·双目立体视差空间 | 第48-50页 |
| ·双目约束关系 | 第50-52页 |
| ·图像校正 | 第52-54页 |
| ·刚体运动方程 | 第54-56页 |
| ·基于特征点的运动关系模型 | 第56-58页 |
| ·最小二乘法求解运动方程 | 第58-59页 |
| ·RANSAC算法 | 第59-62页 |
| ·RANSAC算法求解运动方程 | 第62页 |
| ·结论 | 第62-64页 |
| 第4章 真实环境的柔性机械臂运动轨迹的跟踪实验 | 第64-84页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·实验平台设别描述 | 第64-67页 |
| ·双目传感器设别的硬件描述 | 第64-66页 |
| ·柔性机械臂的硬件描述 | 第66-67页 |
| ·双目视觉的柔性机械臂轨迹跟踪系统开发 | 第67-74页 |
| ·静态图像处理模块 | 第68-71页 |
| ·动态图像采集模块 | 第71-73页 |
| ·轨迹计算和画图模块 | 第73-74页 |
| ·运动跟踪实验 | 第74-82页 |
| ·实验一(先向前运动在垂直运动) | 第75-78页 |
| ·实验二(矩形轨迹) | 第78-82页 |
| ·结论 | 第82-84页 |
| 第5章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·工作总结 | 第84-85页 |
| ·研究展望 | 第85页 |
| ·结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 作者攻读硕士学位期间科研成果 | 第91页 |