| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-27页 |
| 1.2.1 人体步态的测量技术 | 第15-22页 |
| 1.2.2 步态的特征提取 | 第22-26页 |
| 1.2.3 步态分析的应用研究 | 第26-27页 |
| 1.3 研究目的及主要研究内容 | 第27-29页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第27-28页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第28-29页 |
| 1.4 课题来源 | 第29-30页 |
| 第二章 下肢运动学建模与步态测量系统的构建 | 第30-52页 |
| 2.1 引言 | 第30-31页 |
| 2.2 人体下肢运动概述 | 第31-35页 |
| 2.2.1 人体系统坐标系 | 第31-32页 |
| 2.2.2 下肢关节运动的基本术语 | 第32页 |
| 2.2.3 基本步态时空参数 | 第32-35页 |
| 2.3 人体运动学模型的建立 | 第35-45页 |
| 2.3.1 下肢主要关节的解剖结构 | 第35-37页 |
| 2.3.2 人体下肢多刚体模型 | 第37-40页 |
| 2.3.3 人体下肢运动学方程 | 第40-45页 |
| 2.4 步态运动测量系统的构建 | 第45-51页 |
| 2.4.1 测量原理及要求 | 第45-47页 |
| 2.4.2 运动捕捉系统与标识点设置方案 | 第47-50页 |
| 2.4.3 测量形式及测量流程 | 第50-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 下肢几何参数拟合与步态运动参数计算 | 第52-76页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 算法概述 | 第52-54页 |
| 3.3 平均姿态计算 | 第54-57页 |
| 3.4 坐标系的标定及参考位姿 | 第57-59页 |
| 3.5 下肢几何参数的拟合 | 第59-64页 |
| 3.5.1 踝关节位置坐标的计算 | 第59-60页 |
| 3.5.2 小腿姿态计算 | 第60-61页 |
| 3.5.3 大腿及小腿几何参数的拟合 | 第61-64页 |
| 3.5.4 髋关节位置坐标的计算 | 第64页 |
| 3.6 步态运动参数的计算 | 第64-68页 |
| 3.6.1 下肢关节运动的广义坐标计算 | 第64-66页 |
| 3.6.2 下肢关节运动的解剖学角度 | 第66-67页 |
| 3.6.3 足部运动曲线的计算 | 第67-68页 |
| 3.7 实验分析 | 第68-75页 |
| 3.7.1 实验目的与方法 | 第68-69页 |
| 3.7.2 实验结果分析 | 第69-75页 |
| 3.8 本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 基于Tau理论的步态特征提取 | 第76-96页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 广义Tau理论及足部运动规律分析 | 第77-84页 |
| 4.2.1 广义Tau理论 | 第77-79页 |
| 4.2.2 内部Tau耦合策略 | 第79-82页 |
| 4.2.3 改进的内部Tau引导策略——内部Tau-J引导策略 | 第82-84页 |
| 4.3 步行姿态控制性能的特征提取 | 第84-88页 |
| 4.4 实验分析 | 第88-93页 |
| 4.4.1 实验目的与对象 | 第88-89页 |
| 4.4.2 实验方法 | 第89-90页 |
| 4.4.3 实验结果与分析 | 第90-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-96页 |
| 第五章 基于频段能量和小波熵的步态评估 | 第96-106页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 实验对象及实验数据 | 第96-97页 |
| 5.3 频段能量密度和小波熵步态特征的提取 | 第97-100页 |
| 5.3.1 频段能量密度 | 第97-99页 |
| 5.3.2 小波熵 | 第99页 |
| 5.3.3 特征提取 | 第99-100页 |
| 5.4 步态特征分析 | 第100-104页 |
| 5.4.1 分析方法 | 第100页 |
| 5.4.2 分析结果 | 第100-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 总结与展望 | 第106-110页 |
| 6.1 论文完成的主要工作 | 第106-107页 |
| 6.2 论文创新点 | 第107-108页 |
| 6.3 展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-128页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文 | 第128-129页 |
| 作者在攻读博士学位期间所作的项目 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |