| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·两足步行机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外两足步行机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内两足步行机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| ·两足步行机器人的优缺点 | 第17-18页 |
| ·论文主要工作和内容安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 两足步行机器人机构对比分析 | 第20-23页 |
| ·步行机构分类 | 第20页 |
| ·步行机构对比 | 第20-21页 |
| ·连杆机构特点总结 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 两足步行机器人运动学和动力学分析 | 第23-30页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第23-26页 |
| ·欧拉角 | 第23-24页 |
| ·刚体旋量理论 | 第24-26页 |
| ·两足步行机器人的运动学分析 | 第26-28页 |
| ·正运动学分析 | 第26-28页 |
| ·逆运动学分析 | 第28页 |
| ·两足步行机器人动力学分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 两足步行稳定性分析 | 第30-35页 |
| ·重心的地面投影点和零力矩点分析 | 第30-32页 |
| ·两足步行控制任务 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 5 两足步行机器人模型分析与步态规划 | 第35-43页 |
| ·两足步行机器人模型分析 | 第35-36页 |
| ·自由度分析 | 第35-36页 |
| ·机器人机构设计的基本要求 | 第36页 |
| ·步态规划 | 第36-42页 |
| ·两足步行周期 | 第36-37页 |
| ·步态规划简介 | 第37-39页 |
| ·步态规划主要离线规划算法 | 第39-41页 |
| ·本文步态规划方法 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 6 两足步行机器人的SimMechanics 仿真模型建立 | 第43-52页 |
| ·SimMechanics 简介 | 第43-44页 |
| ·两足步行机器人模型建立 | 第44-51页 |
| ·主躯体模型的建立 | 第44-46页 |
| ·头部模型的建立 | 第46-47页 |
| ·上肢模型的建立 | 第47-48页 |
| ·下肢模型的建立 | 第48-50页 |
| ·整体模型的建立 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 7 模拟验证和结果分析 | 第52-58页 |
| ·上肢仿真分析 | 第52-53页 |
| ·下肢仿真分析 | 第53-55页 |
| ·整体仿真分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 8 总结与展望 | 第58-59页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-64页 |
| 详细摘要 | 第64-66页 |