| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第14页 |
| ·四旋翼飞行器研究现状 | 第14-17页 |
| ·四旋翼飞行器的发展概况 | 第14-16页 |
| ·四旋翼飞行器的飞行控制研究现状 | 第16-17页 |
| ·定量反馈理论 | 第17-18页 |
| ·定量反馈理论的起源及发展 | 第17页 |
| ·定量反馈理论的应用 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 变距变转速四旋翼飞行器飞行动力学建模 | 第20-46页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·飞行器的构型 | 第20-21页 |
| ·飞行原理与飞行控制方式分析 | 第21-23页 |
| ·变距变转速四旋翼飞行器的动力学方程 | 第23-31页 |
| ·坐标系的定义 | 第23-25页 |
| ·旋翼气动力模型 | 第25-28页 |
| ·机身气动力模型 | 第28-29页 |
| ·飞行器总的气动力和力矩 | 第29-31页 |
| ·飞行器的运动方程 | 第31-34页 |
| ·飞行器非线性动力学仿真模型 | 第34-35页 |
| ·非线性飞行动力学模型的配平 | 第35-37页 |
| ·变距变转速四旋翼的动力学特性分析 | 第37-45页 |
| ·飞行器的特征根分布及稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·飞行器的操纵性分析 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 变距变转速四旋翼飞行器的飞行控制律设计 | 第46-77页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·MIMO系统的QFT设计 | 第46-54页 |
| ·变距变转速四旋翼飞行器飞行控制系统结构分析 | 第54页 |
| ·基于QFT的变距变转速四旋翼姿态角速率回路设计 | 第54-61页 |
| ·性能指标的设计 | 第55-57页 |
| ·控制器和前置滤波器的设计 | 第57-61页 |
| ·基于PID的外环回路设计 | 第61-65页 |
| ·姿态回路控制律设计 | 第62-63页 |
| ·速度回路控制律设计 | 第63-64页 |
| ·位置回路控制律设计 | 第64-65页 |
| ·仿真验证 | 第65-75页 |
| ·姿态角控制回路仿真与分析 | 第66-73页 |
| ·速度控制回路仿真与分析 | 第73-74页 |
| ·位置控制回路仿真与分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 基于Matlab/FlightGear的飞行控制视景仿真 | 第77-83页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·FlightGear飞行模拟器 | 第77-79页 |
| ·FlightGear使用的主要组件 | 第78-79页 |
| ·MATLAB与FlightGear的通信建立 | 第79-81页 |
| ·FlightGear应用接口 | 第79-80页 |
| ·FlightGear配置 | 第80-81页 |
| ·变距变转速四旋翼飞行器的 3D模型载入 | 第81页 |
| ·Matlab/FlightGear视景仿真 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 变距变转速四旋翼飞行器的飞控硬件系统 | 第83-91页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·飞控系统硬件组成 | 第84-89页 |
| ·飞行控制计算机 | 第84-85页 |
| ·MTi-G微惯性测量组合系统 | 第85-86页 |
| ·指令解码子系统 | 第86页 |
| ·舵机驱动子系统 | 第86-87页 |
| ·数据链子系统 | 第87-88页 |
| ·电源子系统 | 第88-89页 |
| ·试飞实验 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·主要工作总结 | 第91页 |
| ·未来工作展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 在学校期间的研究成果及发表的论文 | 第97页 |