| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·可移动机械臂的发展概述 | 第8-11页 |
| ·可移动机械臂系统轨迹跟踪与路径规划方法综述 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 可移动机械臂系统模型建立 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机器人模型建立 | 第15-18页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第15-17页 |
| ·移动机器人动力学模型建立 | 第17-18页 |
| ·机械臂动力学模型建立 | 第18-21页 |
| ·可移动机械臂模型建立 | 第21-25页 |
| ·可移动机械臂运动学模型建立 | 第21-23页 |
| ·可移动机械臂动力学模型建立 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于表征空间的可移动机械臂路径规划方法研究 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·系统表征空间模型建立及规划方法概述 | 第26-30页 |
| ·建立空间模型 | 第26-28页 |
| ·空间路径搜索方法 | 第28-30页 |
| ·基于表征空间的可移动机械臂系统路径规划方法研究 | 第30-34页 |
| ·基于表征空间的可移动机械臂系统模型建立 | 第30-32页 |
| ·基于表征空间的可移动机械臂系统路径规划方法研究 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 自抗扰控制器设计与仿真实验研究 | 第35-44页 |
| ·自抗扰控制器概述 | 第35-39页 |
| ·跟踪微分器（TD） | 第35-36页 |
| ·非线性误差反馈（NLSEF） | 第36-38页 |
| ·扩张状态观测器（ESO） | 第38-39页 |
| ·自抗扰控制器结构分析与仿真实验研究 | 第39-41页 |
| ·自抗扰控制器结构分析 | 第39-40页 |
| ·自抗扰控制器仿真实验研究 | 第40-41页 |
| ·自抗扰控制器参数整定 | 第41-43页 |
| ·跟踪微分器的参数整定 | 第41-42页 |
| ·扩张状态观测器的参数整定 | 第42-43页 |
| ·非线性误差反馈的参数整定 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于自抗扰技术的可移动机械臂轨迹跟踪控制方法研究 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于自抗扰技术（ADRC）的可移动机械臂轨迹跟踪控制器设计 | 第44-49页 |
| ·基于ADRC的可移动机械臂输入力矩控制器设计 | 第44-46页 |
| ·基于ADRC的可移动机械臂末端执行器控制器设计 | 第46-48页 |
| ·基于ADRC的可移动机械臂移动平台控制器设计 | 第48-49页 |
| ·仿真实验研究 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第58页 |
