基于气浮台的交会对接仿真控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-12页 |
| ·交会对接的目的与意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·本文的主要内容及结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 硬件系统功能设计 | 第13-29页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·控制系统总体结构 | 第13-14页 |
| ·控制器系统单元设计 | 第14页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第14-20页 |
| ·DSP供电电路设计 | 第15页 |
| ·晶振和JTAG接口设计 | 第15-17页 |
| ·电源和复位电路设计 | 第17-19页 |
| ·SRAM设计 | 第19-20页 |
| ·扩展功能设计 | 第20-26页 |
| ·RS232 通信接口设计 | 第20页 |
| ·RS485 通信接口设计 | 第20-21页 |
| ·无线模块通信接口设计 | 第21-22页 |
| ·CAN总线通信接口设计 | 第22-23页 |
| ·对接锥信号控制电路设计 | 第23-24页 |
| ·PWM信号调理电路设计 | 第24-25页 |
| ·A/D转换模块设计 | 第25-26页 |
| ·地面监控信息交换单元设计 | 第26-27页 |
| ·执行机构单元 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 软件系统功能设计 | 第29-36页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·CAN总线接口模块程序设计 | 第29-31页 |
| ·PWM发生模块程序设计 | 第31-33页 |
| ·无线通信模块接口程序设计 | 第33-34页 |
| ·地面监控模块程序设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 五自由度气浮台姿态运动控制系统设计 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·五自由度气浮台姿态数学模型分析 | 第36-40页 |
| ·定义坐标系 | 第36-37页 |
| ·气浮台姿态动力学方程 | 第37-38页 |
| ·气浮台姿态运动学方程 | 第38页 |
| ·气浮台姿态运动状态方程 | 第38-40页 |
| ·罗德里格参数描述的气浮台运动学模型 | 第40-47页 |
| ·由欧拉角到罗德里格参数的转换关系 | 第40-41页 |
| ·由罗德里格参数到欧拉角的转换关系 | 第41-42页 |
| ·基于罗德里格参数的气浮台姿态控制系统建模 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 五自由度气浮台平移运动控制系统设计 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·五自由度气浮台平移运动跟踪误差动力学方程 | 第48-50页 |
| ·基于自抗扰控制技术的控制器设计 | 第50-53页 |
| ·跟踪微分器 | 第50-51页 |
| ·扩张状态观测器 | 第51-52页 |
| ·状态误差反馈控制律 | 第52-53页 |
| ·五自由度气浮台平移运动跟踪误差仿真 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
