涂装机器人喷幅误差控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究目的与意义 | 第12页 |
| ·国内外喷涂机器人研究概况 | 第12-17页 |
| ·国外概况 | 第12-15页 |
| ·国内概况 | 第15-17页 |
| ·喷涂工艺控制研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文研究主要内容 | 第19-22页 |
| 第2章 喷涂机器人运动学分析 | 第22-32页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·机器人运动学分析 | 第22-28页 |
| ·机器人正运动学 | 第22-26页 |
| ·机器人逆运动学 | 第26-28页 |
| ·机器人速度问题 | 第28-30页 |
| ·速度问题 | 第29页 |
| ·逆问题 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 喷枪涂层沉积建模分析 | 第32-48页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·空气喷枪的雾化机理 | 第32-33页 |
| ·建模方法简介 | 第33-38页 |
| ·无限范围模型 | 第33-34页 |
| ·有限范围模型 | 第34-35页 |
| ·现有模型比较 | 第35-36页 |
| ·基于核密度的喷枪涂层沉积模型 | 第36-38页 |
| ·喷涂工艺试验 | 第38-46页 |
| ·试验条件 | 第38页 |
| ·沉积建模试验方法 | 第38-42页 |
| ·试验结果 | 第42-46页 |
| ·喷枪模型的建立 | 第46页 |
| ·喷涂厚度模型 | 第46页 |
| ·喷幅宽度模型 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 参数标定及误差控制策略 | 第48-62页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·标定方法 | 第48-52页 |
| ·目标空间坐标的标定 | 第48-51页 |
| ·补偿系数的标定 | 第51-52页 |
| ·控制变量补偿原理 | 第52-57页 |
| ·喷枪的喷幅误差模型及补偿原理 | 第52-53页 |
| ·位姿补偿 | 第53-55页 |
| ·补偿的防碰撞干涉鲁棒性条件 | 第55-57页 |
| ·控制变量补偿算法 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 误差补偿机构方案设计及喷涂试验 | 第62-72页 |
| ·误差补偿机构设计方案 | 第62-64页 |
| ·喷涂效果试验 | 第64-70页 |
| ·喷幅宽度自标定试验 | 第64-66页 |
| ·喷幅宽度误差控制试验 | 第66-69页 |
| ·碰撞干涉兼容性试验 | 第69-70页 |
| ·结论与分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第80页 |
