Stewart平台车辆模拟器洗出算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·运动模拟综述 | 第10-14页 |
| ·运动模拟的发展和优点 | 第10-11页 |
| ·六自由度运动模拟器研究现状 | 第11-14页 |
| ·车辆模拟器 | 第14页 |
| ·洗出算法 | 第14-18页 |
| ·洗出算法发展过程 | 第15-17页 |
| ·洗出算法的特点 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 六自由度平台运动学及其控制 | 第20-32页 |
| ·运动学研究分析 | 第20-21页 |
| ·位置反解 | 第21-23页 |
| ·坐标系转换 | 第23-25页 |
| ·Stewart 平台的控制 | 第25-26页 |
| ·体感机制 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 经典洗出算法的设计 | 第32-45页 |
| ·洗出算法概述 | 第32-33页 |
| ·经典洗出算法的设计 | 第33-38页 |
| ·比例环节 | 第34-35页 |
| ·高通加速度通道 | 第35页 |
| ·高通角速度通道 | 第35页 |
| ·低通加速度通道——倾斜协调通道 | 第35-36页 |
| ·坐标变换 | 第36-38页 |
| ·经典洗出算法的仿真与分析 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于模型预测控制的洗出算法 | 第45-62页 |
| ·最优洗出算法 | 第45-46页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第46-51页 |
| ·模型预测控制基础 | 第48-50页 |
| ·模型 | 第50页 |
| ·代价函数及状态估计 | 第50-51页 |
| ·基于模型预测控制的洗出算法 | 第51-61页 |
| ·模型预测控制算法在洗出算法中的应用 | 第51页 |
| ·基于模型预测控制洗出算法的实现 | 第51-57页 |
| ·在 Simulink 平台的模型预测优化 | 第57-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 算法的实时化验证 | 第62-72页 |
| ·在环实时仿真平台的搭建 | 第62-67页 |
| ·实时仿真平台总体结构 | 第62-63页 |
| ·陀螺仪及其数据转换 | 第63-64页 |
| ·CAN 总线通讯 | 第64页 |
| ·洗出算法代码的生成 | 第64-67页 |
| ·六自由度平台实时仿真 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
