| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·组合导航系统的发展及现状 | 第12-14页 |
| ·嵌入式系统的发展及现状 | 第14-15页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 组合导航系统的原理概述 | 第17-30页 |
| ·捷联惯性导航的基本原理 | 第17-23页 |
| ·捷联惯性导航系统概述 | 第17-18页 |
| ·常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·捷联惯性导航系统工作原理 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导航系统力学编排 | 第20-23页 |
| ·GPS系统简介 | 第23-27页 |
| ·GPS系统的构成 | 第24页 |
| ·NMEA 0183协议 | 第24-27页 |
| ·GPS定位信息的解析 | 第27页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统原理 | 第27-29页 |
| ·GPS/SINS组合模式 | 第27-28页 |
| ·GPS/SINS组合校正方式 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 组合导航算法研究 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·联邦卡尔曼滤波理论 | 第30-33页 |
| ·联邦卡尔曼滤波原理 | 第30-31页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法 | 第31-32页 |
| ·联邦滤波器性能讨论 | 第32-33页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统联邦滤波器设计 | 第33-39页 |
| ·SINS系统误差模型 | 第33-34页 |
| ·SINS状态方程及其离散化 | 第34-37页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统模型 | 第37-38页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器设计 | 第38-39页 |
| ·GPS/SINS组合导航算法仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 组合导航硬件系统设计 | 第42-54页 |
| ·组合导航硬件系统概述 | 第42页 |
| ·PC104工业控制计算机 | 第42-48页 |
| ·PC104总线标准概述 | 第42-43页 |
| ·HCM-PV6810工控计算机 | 第43-45页 |
| ·电源电路设计 | 第45-47页 |
| ·多用连接器转换电路板设计 | 第47-48页 |
| ·GPS接收机模块 | 第48页 |
| ·SINS数据采集和处理模块 | 第48-53页 |
| ·LPC2103微控制器 | 第48-49页 |
| ·模块电源电路 | 第49页 |
| ·LPC2103最小系统和I~2C接口电路 | 第49-50页 |
| ·AD转换电路 | 第50-51页 |
| ·JTAG调试接口 | 第51-52页 |
| ·UART电路 | 第52页 |
| ·SINS数据采集和处理模块实物图 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 组合导航软件系统设计 | 第54-66页 |
| ·Windows CE 6.0嵌入式操作系统简介 | 第54-55页 |
| ·Windows CE系统开发概述 | 第55-61页 |
| ·Windows CE操作系统开发内容、工具 | 第55-56页 |
| ·HCM-PV6810的启动加载系统开发 | 第56-57页 |
| ·Windows CE 6.0操作系统的定制 | 第57-60页 |
| ·下载并运行操作系统 | 第60-61页 |
| ·图形用户界面开发 | 第61-62页 |
| ·串口通信程序开发 | 第62-63页 |
| ·GPS定位信息解析的编程实现 | 第63-64页 |
| ·Windows CE 6.0操作系统的GPSID组件 | 第63-64页 |
| ·应用GPSID实现Windows CE和GPS模块的通信 | 第64页 |
| ·组合导航算法在Windows CE系统中的实现 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 组合导航系统集成测试 | 第66-74页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·硬件调试 | 第67页 |
| ·SINS数据采集和处理模块测试 | 第67-73页 |
| ·静态误差分析 | 第68-71页 |
| ·动态误差分析 | 第71-73页 |
| ·系统集成调试 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |