| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外康复机器人发展研究现状 | 第10-12页 |
| ·容错控制技术 | 第12-15页 |
| ·国内外容错控制技术研究现状 | 第12页 |
| ·容错控制器设计方法 | 第12-15页 |
| ·机器人控制受限 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容及其安排 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·稳定性理论 | 第18-20页 |
| ·Lyapunov 直接法 | 第18-20页 |
| ·La Salle 不变集原理 | 第20页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第20-22页 |
| ·光滑饱和函数 | 第22-24页 |
| ·饱和函数 | 第22-23页 |
| ·双曲正切函数 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 全方向康复步行训练机器人容错轨迹跟踪控制 | 第25-37页 |
| ·考虑重心偏移的全方向康复步行训练机器人模型 | 第25-30页 |
| ·考虑重心偏移的全方向康复步行训练机器人运动学模型 | 第25-28页 |
| ·考虑重心偏移的全方向康复步行训练机器人动力学模型 | 第28-30页 |
| ·考虑重心偏移的全方向康复步行训练机器人容错控制器设计 | 第30-31页 |
| ·仿真算例 | 第31-36页 |
| ·不规则菱形轨迹跟踪控制仿真 | 第31-33页 |
| ·“8”型轨迹跟踪控制仿真 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 具有控制力约束的全方向康复步行训练机器人可靠轨迹跟踪控制 | 第37-54页 |
| ·故障模型分析 | 第37-39页 |
| ·执行器故障模型分析 | 第37-38页 |
| ·全方向康复步行训练机器人故障模型 | 第38-39页 |
| ·全方向康复步行训练机器人控制力约束型可靠控制器设计 | 第39-40页 |
| ·仿真算例 | 第40-53页 |
| ·执行器卡死状态下的直线轨迹跟踪控制仿真 | 第40-47页 |
| ·执行器恒增益变化状态下的直线轨迹跟踪控制仿真 | 第47-50页 |
| ·执行器恒偏差失效状态下的直线轨迹跟踪控制仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
