基于双源激光无人驾驶的定位系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1 定位系统的发展背景 | 第10-13页 |
| 2 国内外定位系统的发展现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| 3 主要研究内容 | 第16页 |
| 4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 双源激光定位系统设计 | 第17-24页 |
| 1 双源激光定位系统原理与整体结构 | 第17-18页 |
| ·三角形法定位原理 | 第17-18页 |
| ·整体结构 | 第18页 |
| 2 激光发射平台设计 | 第18-22页 |
| ·调平方法 | 第19页 |
| ·系统总体设计 | 第19-22页 |
| ·中央处理单元 | 第19-20页 |
| ·步进电机驱动电路设计 | 第20-21页 |
| ·激光旋转控制电路设计 | 第21-22页 |
| ·电源电路设计 | 第22页 |
| 3 激光接收平台设计 | 第22-23页 |
| 4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 超声波角度初始化设计 | 第24-34页 |
| 1 系统组成及工作原理 | 第24-25页 |
| 2 硬件设计 | 第25-27页 |
| ·主站主控制电路 | 第25-26页 |
| ·超声波收发电路 | 第26-27页 |
| 3 软件设计 | 第27-30页 |
| ·软件流程 | 第27-28页 |
| ·系统误差修正 | 第28-30页 |
| ·延时补偿 | 第28页 |
| ·温度补偿 | 第28-29页 |
| ·高度补偿 | 第29页 |
| ·数据滤波 | 第29-30页 |
| 4 试验结果分析 | 第30-33页 |
| 5 结论 | 第33-34页 |
| 第四章 激光发射源光斑中心识别算法研究 | 第34-55页 |
| 1 激光光斑特征 | 第34-35页 |
| 2 激光光斑预处理算法 | 第35-39页 |
| ·算术平均值滤波算法 | 第35-36页 |
| ·中值滤波算法 | 第36页 |
| ·试验效果 | 第36-39页 |
| 3 基于可变增益的A-B滤波算法 | 第39-45页 |
| 4 光斑边缘中心识别 | 第45-54页 |
| ·静态分析 | 第46页 |
| ·动态分析 | 第46-47页 |
| ·光斑边缘中心识别处理 | 第47-54页 |
| ·步进电机数学模型的建立 | 第48-50页 |
| ·基于RBF神经网络PID控制算法研究 | 第50-54页 |
| 5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 激光跟踪及丢靶自恢复系统设计 | 第55-62页 |
| 1 激光跟踪算法研究 | 第55-56页 |
| 2 丢靶自恢复系统设计 | 第56-61页 |
| ·极限加速度引起的激光脱靶 | 第56-59页 |
| ·人、物遮挡造成的激光脱靶 | 第59-61页 |
| 3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
