| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究内容来源和创新点 | 第8-11页 |
| ·研究内容来源 | 第8-10页 |
| ·课题创新点 | 第10-11页 |
| ·空间机器人控制方案理论储备 | 第11-12页 |
| ·研究目标、研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| ·研究目标和研究内容 | 第12页 |
| ·各章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 刚性臂空间机器人动力学建模 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·欠驱动形式的漂浮基刚性臂空间机器人系统动力学方程及Jacobi关系 | 第14-20页 |
| ·耦合动量守恒关系的漂浮基刚性臂空间机器人系统动力学方程及Jacobi关系 | 第20-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统运动学建模 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·欠驱动形式基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统的动力学方程及Jacobi关系 | 第25-30页 |
| ·耦合动量守恒形式基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统动力学方程及Jacobi关系 | 第30-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基座弹性影响下漂浮基空间机器人滑模控制 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基座弹性影响下漂浮基空间机器人关节空间非奇异终端滑模控制 | 第37-43页 |
| ·问题描述 | 第37-38页 |
| ·动力学方程非线性解耦 | 第38-39页 |
| ·关节空间轨迹跟踪控制方案设计 | 第39-41页 |
| ·仿真算例 | 第41-43页 |
| ·基座弹性影响下漂浮基空间机器人末端抓手惯性空间指数型滑模控制 | 第43-47页 |
| ·动力学方程非线性解耦与Jacobi矩阵增广处理 | 第43-44页 |
| ·惯性空间控制方案设计 | 第44-45页 |
| ·仿真算例 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基座弹性影响下漂浮基空间机器人基于奇异摄动理论的轨迹跟踪控制及弹性振动主动抑制 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·奇异摄动模型 | 第49-51页 |
| ·基座弹性影响下漂浮基空间机器人关节空间轨迹跟踪控制及弹性振动主动抑制 | 第51-55页 |
| ·问题描述 | 第51页 |
| ·控制方案设计及稳定性证明 | 第51-53页 |
| ·仿真算例 | 第53-55页 |
| ·基座弹性影响下漂浮基空间机器人末端抓手轨迹跟踪控制及弹性振动主动抑制 | 第55-60页 |
| ·Jacobi矩阵增广处理 | 第55-56页 |
| ·控制方案设计及稳定性证明 | 第56-57页 |
| ·仿真算例 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 考虑模型误差与外部干扰情况下弹性基座漂浮基空间机器人控制方案研究 | 第61-74页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·考虑模型误差和外部干扰,基座弹性漂浮基空间机器人鲁棒控制 | 第62-67页 |
| ·问题描述 | 第62页 |
| ·控制方案设计 | 第62-63页 |
| ·稳定性证明 | 第63-65页 |
| ·仿真算例 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·基座弹性影响下漂浮基空间机器人基于奇异摄动理论的模糊控制与弹性振动主动抑制 | 第67-73页 |
| ·问题描述 | 第67-68页 |
| ·控制方案设计 | 第68-70页 |
| ·仿真算例 | 第70-73页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
