| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 ：绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| ·轮毂电机式电动汽车的概述 | 第9-11页 |
| ·轮毂电机式电动汽车 | 第9-10页 |
| ·轮毂电机式电动汽车的研究现状 | 第10页 |
| ·轮毂电机式电动汽车的关键技术难题 | 第10-11页 |
| ·技术难题的解决措施 | 第11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 ：关于汽车平顺性及路谱的建立 | 第13-21页 |
| ·关于汽车平顺性 | 第13-15页 |
| ·平顺性的评价方法 | 第13-15页 |
| ·平顺性与安全性的评价指标的选定 | 第15页 |
| ·路面输入模型建立 | 第15-18页 |
| ·路面不平度的功率谱 | 第15-17页 |
| ·空间频率功率谱密度与时间频率功率谱密度的转换 | 第17-18页 |
| ·随机路面谱的建立 | 第18-20页 |
| ·在 ADAMS/Car 建立随机路面谱 | 第18-19页 |
| ·在 MATLAB/SIMULINK 下建立随机路面谱 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 ：基于 ADAMS 模型建立及仿真分析 | 第21-39页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第21-22页 |
| ·ADAMS/Car 整车动力学模型的建立 | 第22-25页 |
| ·整车建模参数的获取及坐标系的规定 | 第22页 |
| ·前悬架模型 | 第22-23页 |
| ·后悬架模型 | 第23页 |
| ·轮胎模型 | 第23页 |
| ·车身模型 | 第23-24页 |
| ·转向机构模型 | 第24页 |
| ·整车模型的装配 | 第24-25页 |
| ·ADAMS/View 建立 1/4 车辆简化模型 | 第25-28页 |
| ·输入输出状态变量的建立及路谱的加载 | 第28-30页 |
| ·状态变量的建立 | 第28-29页 |
| ·路面谱加载到 1/4 车架模型上 | 第29-30页 |
| ·非簧载质量的变化对汽车性能的影响 | 第30-38页 |
| ·非簧载质量变化对整车平顺性影响的仿真分析 | 第30-33页 |
| ·非簧载质量变化对悬架动挠度及动载荷的影响 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 抑制轮胎动载荷控制算法的设计 | 第39-60页 |
| ·半主动悬架两自由度动力学数学模型的建立 | 第39-40页 |
| ·经典的控制策略及“天棚”控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·经典的控制策略 | 第40-41页 |
| ·普通“天棚”“地棚”及混合控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·分数阶理论及分数阶“天棚”“地棚”混合控制器的设计 | 第43-48页 |
| ·分数阶微积分的定义 | 第43-44页 |
| ·分数阶微积分的一些性质 | 第44页 |
| ·分数阶微积分的逼近算法 | 第44-45页 |
| ·分数阶“天棚”“地棚”混合控制器的设计 | 第45-46页 |
| ·参数的选取 | 第46-48页 |
| ·滑模变结构控制系统的基本理论 | 第48-54页 |
| ·滑模变结构的定义 | 第48页 |
| ·滑模变结构控制系统的基本特性 | 第48-50页 |
| ·等效控制 | 第50-51页 |
| ·滑动模态的不变性 | 第51-52页 |
| ·滑模控制系统的几个性质 | 第52页 |
| ·滑模变结构控制的设计方法 | 第52-54页 |
| ·基于参考模型的分数阶滑模变结构控制器的设计 | 第54-57页 |
| ·模型参考滑模变结构控制的匹配条件 | 第54-55页 |
| ·模型参考滑模变结构控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·分数阶滑模变结构控制规律的设计 | 第56-57页 |
| ·1/4 车辆模型半主动悬架分数阶滑模控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·参考模型的选取 | 第57页 |
| ·建立参考模型及被控系统的状态方程 | 第57-58页 |
| ·分数阶滑模控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 ：基于 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真 | 第60-77页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 联合仿真的概述 | 第60-61页 |
| ·仿真软件的简介 | 第60-61页 |
| ·联合仿真的步骤 | 第61页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 建立联合仿真的基础 | 第61-62页 |
| ·设置联合仿真的接口 | 第61-62页 |
| ·导入 ADAMS 子系统模型 | 第62页 |
| ·基于分数阶混合阻尼的控制系统的建立及联合仿真分析 | 第62-67页 |
| ·基于分数阶混合阻尼控制系统的建立 | 第62-63页 |
| ·联合仿真的结果分析 | 第63-67页 |
| ·基于参考模型的分数阶滑模控制系统的建立及联合仿真分析 | 第67-71页 |
| ·基于参考模型的分数阶滑模控制系统的建立 | 第67-68页 |
| ·联合仿真的结果分析 | 第68-71页 |
| ·基于分数阶的控制算法与普通混合控制算法结果的对比分析 | 第71-74页 |
| ·轮毂电机式电动汽车非簧载质量变化的分数阶滑模控制分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 ：全文总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77页 |
| ·进一步研究与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
