面向室内复杂环境的同步定位与地图创建系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·同步定位与地图创建系统研究现状与发展趋势 | 第12-17页 |
| ·国外 SLAM 系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内 SLAM 系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·发展趋势分析 | 第16-17页 |
| ·课题的选题意义与研究方法 | 第17-18页 |
| ·课题选题意义 | 第17页 |
| ·课题研究方法 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 同步定位与地图创建系统结构设计 | 第19-33页 |
| ·系统模块化结构设计及功能分析 | 第19-20页 |
| ·环境信息获取子系统设计 | 第20-24页 |
| ·硬件平台分析 | 第21-22页 |
| ·环境信息数据处理方式 | 第22-24页 |
| ·机器人状态信息获取子系统设计 | 第24-29页 |
| ·可变形机器人控制系统 | 第24-26页 |
| ·可变形机器人状态信息获取方法 | 第26-29页 |
| ·定位和地图在线更新子系统设计 | 第29-32页 |
| ·不确定信息处理方法 | 第29-30页 |
| ·环境地图表示方法 | 第30-31页 |
| ·数据关联方法 | 第31页 |
| ·数据流程设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 同步定位与地图创建系统实现 | 第33-57页 |
| ·环境信息获取子系统实现 | 第33-39页 |
| ·传感器及处理器选型 | 第33-34页 |
| ·功能流程实现 | 第34-39页 |
| ·机器人状态信息获取子系统实现 | 第39-50页 |
| ·实验估算方法实现 | 第39-41页 |
| ·多传感器方法实现 | 第41-50页 |
| ·定位和地图在线更新子系统实现 | 第50-56页 |
| ·系统开发环境和工具 | 第50-51页 |
| ·环境特征提取算法实现 | 第51-54页 |
| ·环境地图创建更新 | 第54-55页 |
| ·基于 EKF 仿真实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 同步定位与地图创建系统平台搭建和实验验证 | 第57-67页 |
| ·实验平台搭建 | 第57-59页 |
| ·同步定位与地图创建系统实验验证 | 第59-66页 |
| ·在线能力验证 | 第59-62页 |
| ·闭环矫正能力验证 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
