室外气流环境下机器人气味源搜寻研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·机器人气味源定位研究现状概况 | 第9-16页 |
| ·基于搜索行为的气味源定位研究 | 第9-15页 |
| ·基于模型分析的气味源定位研究 | 第15-16页 |
| ·结合其他模态传感的气味源定位研究 | 第16页 |
| ·室外气流环境下机器人气味源搜寻研究面临的问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 实验平台搭建 | 第18-34页 |
| ·气味发生器的设计 | 第18-24页 |
| ·气味发生器的整体构架设计 | 第18页 |
| ·气味发生器的各部分功能描述 | 第18-20页 |
| ·气味发生器相关硬件电路的设计 | 第20-24页 |
| ·远程控制功能的实现 | 第24页 |
| ·移动机器人软、硬件平台介绍 | 第24-25页 |
| ·硬件平台介绍 | 第24-25页 |
| ·软件平台介绍 | 第25页 |
| ·传感器系统的调试与应用 | 第25-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 室外气流环境下机器人气味源搜寻方法研究 | 第34-45页 |
| ·气味的传播 | 第34-36页 |
| ·气味源搜寻的初始阶段 | 第36-38页 |
| ·经典的烟羽发现算法分析 | 第36-37页 |
| ·矩形波算法及其改进算法 | 第37-38页 |
| ·气味源搜寻的跟进阶段 | 第38-43页 |
| ·改进的 Spiral 算法 | 第38-42页 |
| ·烟羽跟踪（广义） | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 实验结果分析 | 第45-54页 |
| ·坐标系统及环境表示 | 第45-47页 |
| ·坐标系统 | 第45-46页 |
| ·环境表示 | 第46-47页 |
| ·仿真与分析 | 第47-53页 |
| ·仿真平台设计 | 第47-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第62页 |
