柑橘采摘机器人工作场景信息感知技术与路径规划研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-36页 |
| ·研究的目的与意义 | 第16-17页 |
| ·柑橘收获现状 | 第17-18页 |
| ·人工收获 | 第17页 |
| ·机械收获 | 第17-18页 |
| ·采摘机器人的特点与研究现状 | 第18-20页 |
| ·采摘机器人的特点 | 第18-19页 |
| ·采摘机器人研究现状 | 第19-20页 |
| ·柑橘采摘机器人研究现状 | 第20-27页 |
| ·机械臂 | 第20-22页 |
| ·末端执行器 | 第22-23页 |
| ·工作场景信息感知技术 | 第23-26页 |
| ·行走装置 | 第26-27页 |
| ·研究的技术路线与主要内容 | 第27-29页 |
| ·研究的技术路线 | 第27-28页 |
| ·研究的主要内容 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29页 |
| 参考文献 | 第29-36页 |
| 第二章 柑橘与树枝区域分割 | 第36-58页 |
| ·场景图像采集 | 第37-38页 |
| ·可见光图像采集 | 第37页 |
| ·多光谱图像采集 | 第37-38页 |
| ·成熟柑橘区域分割 | 第38-42页 |
| ·柑橘区域分割 | 第38-41页 |
| ·结果与讨论 | 第41-42页 |
| ·柑橘和树枝区域分割中的模式分类方法 | 第42-50页 |
| ·支持向量机 | 第42-46页 |
| ·多类支持向量机 | 第46页 |
| ·场景图像分析 | 第46-47页 |
| ·利用两类支持向量机分割树枝区域 | 第47-48页 |
| ·利用多类支持向量机分割柑橘与树枝区域 | 第48页 |
| ·结果与讨论 | 第48-50页 |
| ·基于多光谱图像技术的树枝区域分割 | 第50-56页 |
| ·试验方法 | 第50-51页 |
| ·树枝区域分割 | 第51-55页 |
| ·结果与讨论 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 第三章 柑橘与树枝二维图像特征提取 | 第58-80页 |
| ·遮挡对柑橘特征提取影响分析 | 第58-64页 |
| ·柑橘图像采集与分析 | 第58-59页 |
| ·试验方法 | 第59-61页 |
| ·结果与讨论 | 第61-64页 |
| ·树上柑橘特征提取 | 第64-71页 |
| ·基于距离图像的分水岭变换 | 第65-66页 |
| ·柑橘轮廓提取 | 第66-67页 |
| ·柑橘特征提取 | 第67-69页 |
| ·结果与讨论 | 第69-71页 |
| ·树枝特征提取 | 第71-77页 |
| ·树枝骨架提取 | 第72-76页 |
| ·树枝骨架剪枝处理 | 第76页 |
| ·树枝特征提取 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 第四章 柑橘与树枝三维信息提取 | 第80-94页 |
| ·双目立体视觉 | 第80-83页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第80-82页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第82-83页 |
| ·柑橘空间信息提取 | 第83-88页 |
| ·柑橘特征提取 | 第83页 |
| ·柑橘立体匹配 | 第83-88页 |
| ·树枝空间信息提取 | 第88-92页 |
| ·树枝特征提取 | 第88页 |
| ·树枝立体匹配 | 第88-92页 |
| ·本章小结 | 第92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 第五章 果树模型虚拟重建 | 第94-104页 |
| ·材料与方法 | 第94-95页 |
| ·树枝单元模块横向精确度 | 第95页 |
| ·单元模块构建 | 第95-98页 |
| ·圆台模块构建 | 第95-96页 |
| ·圆柱模块构建 | 第96-97页 |
| ·多阶圆柱模块构建 | 第97-98页 |
| ·果树模型组合 | 第98-101页 |
| ·结果与讨论 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-104页 |
| 第六章 机器人路径规划 | 第104-116页 |
| ·SBL-PRM路径规划算法 | 第104-106页 |
| ·作业场景模型 | 第106-109页 |
| ·机器人模型 | 第107-109页 |
| ·果树模型 | 第109页 |
| ·路径规划仿真试验 | 第109-113页 |
| ·仿真试验条件 | 第109-110页 |
| ·结果分析 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113页 |
| 参考文献 | 第113-116页 |
| 第七章 结论与展望 | 第116-119页 |
| ·论文的主要结论 | 第116-117页 |
| ·本研究的创新点 | 第117-118页 |
| ·展望 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 在读博士期间发表的学术论文 | 第120页 |
| 在读博士期间申请的专利 | 第120-121页 |
| 在读博士期间参加的课题 | 第121页 |
| 在读博士期间获得的个人荣誉 | 第121页 |
