一种全回转并联机械手的标定方法与实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-14页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第14-18页 |
| ·误差建模与精度分析 | 第14-15页 |
| ·误差测量 | 第15-16页 |
| ·参数辨识 | 第16-17页 |
| ·误差补偿 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 误差建模方法 | 第19-41页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机构描述 | 第19-20页 |
| ·运动学分析 | 第20-25页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·位置逆解分析 | 第21-23页 |
| ·位置正解分析 | 第23-25页 |
| ·误差建模 | 第25-40页 |
| ·坐标系建立和几何误差源分析 | 第25-28页 |
| ·误差映射模型 | 第28-32页 |
| ·误差源分离 | 第32-34页 |
| ·灵敏度分析 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 运动学标定方法研究 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·参数辨识的基本原理 | 第41-42页 |
| ·基于球杆仪检测的参数辨识模型 | 第42-47页 |
| ·球杆仪简介 | 第42-43页 |
| ·参数辨识模型 | 第43-45页 |
| ·误差补偿策略 | 第45-47页 |
| ·计算机仿真 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 运动学标定实验 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·零点标定实验 | 第52-55页 |
| ·运动学标定实验 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 全文结论 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 附录Ⅰ：补偿前后球杆仪的杆长误差 | 第69-70页 |
| 附录Ⅱ：补偿前后球杆仪的杆长误差(续) | 第70-71页 |
| 发表论文及参加科研情况说明主要参加的科研项目 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
