双目立体视觉测量仿真技术研究与系统开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·相关技术研究现状 | 第12-15页 |
| ·双目立体视觉测量技术 | 第12-13页 |
| ·测量规划方法 | 第13-14页 |
| ·机器人仿真技术 | 第14-15页 |
| ·选题背景和研究内容 | 第15-17页 |
| ·论文选题背景 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 双目立体视觉传感器可测区域模拟算法 | 第17-31页 |
| ·双目立体测量系统的基本原理 | 第17-21页 |
| ·成像模型 | 第17-20页 |
| ·三维重建 | 第20页 |
| ·相机标定 | 第20-21页 |
| ·可测区域仿真 | 第21-22页 |
| ·双目立体成像约束算法 | 第22-25页 |
| ·可视角度约束 | 第22-23页 |
| ·视场角约束 | 第23-24页 |
| ·景深约束 | 第24-25页 |
| ·遮挡约束 | 第25页 |
| ·参数修正实验 | 第25-28页 |
| ·基于平板测量实验的参数修正 | 第26-27页 |
| ·基于球面测量实验的参数修正 | 第27-28页 |
| ·算法优化加速 | 第28-30页 |
| ·模型分块 | 第28-29页 |
| ·约束算法执行次序优化 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人运动仿真 | 第31-41页 |
| ·机器人模型 | 第31页 |
| ·运动学分析 | 第31-36页 |
| ·正运动学求解 | 第32-34页 |
| ·逆运动学求解及其结果的选取 | 第34-36页 |
| ·碰撞检测 | 第36-40页 |
| ·OBB 包围盒 | 第37-38页 |
| ·基于 OBB 的层次包围盒 | 第38-39页 |
| ·基于分离轴理论的快速相交测试 | 第39-40页 |
| ·碰撞检测的程序流程 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 测量仿真系统的实现 | 第41-54页 |
| ·系统结构 | 第41-45页 |
| ·系统框架 | 第41页 |
| ·软件界面 | 第41-42页 |
| ·主要功能模块 | 第42-45页 |
| ·系统工作模式及操作流程 | 第45-47页 |
| ·系统工作模式 | 第45-46页 |
| ·仿真测量规划的操作流程 | 第46-47页 |
| ·主要算法的程序实现 | 第47-53页 |
| ·测量仿真效果实现 | 第47-50页 |
| ·机器人仿真的程序实现 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 实验及分析 | 第54-59页 |
| ·测量仿真效果验证实验 | 第54-57页 |
| ·实验方案 | 第54-56页 |
| ·机器人运动学仿真结果分析 | 第56-57页 |
| ·可测区域模拟算法的效果 | 第57页 |
| ·针对特定工件的交互规划实验 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67页 |
