水下机器人任务规划与重规划技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·AUV 分层规划与重规划体系结构的研究 | 第16页 |
| ·AUV 分层规划方法的研究 | 第16-17页 |
| ·AUV 不确定事件和分层重规划方法研究 | 第17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 AUV 体系结构研究 | 第19-31页 |
| ·一般体系结构的缺点分析 | 第19-20页 |
| ·AUV 分层规划与重规划体系结构研究 | 第20-24页 |
| ·AUV 分层规划与重规划体系结构设计 | 第20-21页 |
| ·主要模块划分和功能介绍 | 第21-24页 |
| ·AUV 分层规划与重规划体系结构分析评价 | 第24-29页 |
| ·无分层重规划监督决策时的主要数据流程 | 第24-25页 |
| ·有分层重规划监督决策时的主要数据流程 | 第25-27页 |
| ·AUV 分层规划与重规划体系结构评价分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 AUV 分层规划研究 | 第31-47页 |
| ·AUV 使命任务分析 | 第31-33页 |
| ·AUV 主要任务简述 | 第31页 |
| ·AUV 使命执行分析 | 第31-33页 |
| ·分层规划的理论表示与求解分析 | 第33-37页 |
| ·分层规划的概念定义与分解表示 | 第33-36页 |
| ·分层规划的规划求解与研究分析 | 第36-37页 |
| ·基于分层规划与或树的 AUV 使命规划 | 第37-40页 |
| ·AUV 使命分解与或树的设计表述 | 第37-39页 |
| ·基于分层规划与或树的 AUV 使命规划表示方法 | 第39-40页 |
| ·基于有限状态机的 AUV 任务规划 | 第40-43页 |
| ·基于 AUV 任务规划的有限状态机分析 | 第40-41页 |
| ·基于有限状态机的 AUV 任务规划 | 第41-43页 |
| ·基于插入删除调整的行为规划 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 AUV 任务不确定性与分层重规划研究 | 第47-63页 |
| ·AUV 分层重规划的研究意义 | 第47-48页 |
| ·AUV 任务不确定性的分析 | 第48-50页 |
| ·不确定事件检测识别的输入输出和重规划接口设计 | 第50-53页 |
| ·不确定事件检测识别的主要输入输出 | 第50-52页 |
| ·不确定事件的重规划接口设计 | 第52-53页 |
| ·分层重规划的不确定事件处理 | 第53-57页 |
| ·分层重规划的监督输入 | 第53-54页 |
| ·分层重规划的事件处理 | 第54-57页 |
| ·分层重规划的决策输出 | 第57页 |
| ·AUV 使命执行与分层反馈分析 | 第57-59页 |
| ·AUV 分层重规划监督决策研究 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验设计与分析 | 第63-75页 |
| ·实验意义与平台介绍 | 第63-65页 |
| ·事件检测识别实时性与准确性的验证分析 | 第65-66页 |
| ·行为层规划修复能力与时效性的验证分析 | 第66-68页 |
| ·高层重规划触发与全局最优性提升的验证分析 | 第68-69页 |
| ·管道跟踪任务规划方法的验证分析 | 第69-70页 |
| ·分层重规划监督决策综合能力的验证分析 | 第70-72页 |
| ·分层规划与分层重规划结构的验证分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 攻读硕士期间发表的文章和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
