| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| ·切割机器人的相关控制技术介绍 | 第11-16页 |
| ·运动控制技术概述 | 第12-14页 |
| ·切割机器人运动控制器的特点和分类 | 第14-15页 |
| ·国内外运动控制器的研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第16-18页 |
| ·嵌入式系统定义 | 第16页 |
| ·嵌入式系统组成 | 第16-17页 |
| ·嵌入式系统特点及发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本文主要的研究内容和结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 切割机器人总体方案设计 | 第19-27页 |
| ·切割机器人系统功能需求分析 | 第19-20页 |
| ·切割机器人结构组成分析 | 第20-25页 |
| ·切割机器人的机械结构分析 | 第20-21页 |
| ·切割机器人的运动控制器硬件部分总体设计 | 第21-23页 |
| ·切割机器人系统软件部分总体设计 | 第23-25页 |
| ·切割机器人的整体控制方案分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 运动控制器硬件设计 | 第27-49页 |
| ·运动控制系统的电源、时钟及复位模块电路设计 | 第27-30页 |
| ·运动控制器系统电源模块设计 | 第27-28页 |
| ·系统时钟模块设计 | 第28-29页 |
| ·运动控制器系统复位模块 | 第29-30页 |
| ·核心处理单元 ARM9 S3C2440A | 第30-32页 |
| ·ARM 的起源与发展 | 第30页 |
| ·S3C2440 的功能特点和性能指标 | 第30-32页 |
| ·存储系统模块电路设计 | 第32-35页 |
| ·SDRAM 功能特点及其接口电路设计 | 第32-33页 |
| ·NOR Flash 和 NAND Flash 功能特点及接口电路设计 | 第33-35页 |
| ·人机交互系统硬件模块设计 | 第35-41页 |
| ·通信模块电路分析和设计 | 第36-38页 |
| ·显示模块电路分析和设计 | 第38-41页 |
| ·JTAG 调试接口模块电路分析 | 第41-42页 |
| ·运动控制芯片及其接口电路分析和设计 | 第42-47页 |
| ·PCL6045BL 的功能描述 | 第42-43页 |
| ·PCL6045BL 与核心处理器 S3C2440A 的接口设计 | 第43-44页 |
| ·PCL6045BL 与外部接口电路设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 系统软件搭建及 PCL6045BL 驱动程序开发 | 第49-69页 |
| ·Linux 操作系统 | 第49-52页 |
| ·Linux 操作系统结构组成和功能特点 | 第49-51页 |
| ·嵌入式 Linux 操作系统 | 第51-52页 |
| ·移植嵌入式 Linux 操作系统 | 第52-59页 |
| ·建立交叉编译环境 | 第52-53页 |
| ·Boot Loader 原理分析及移植 | 第53-54页 |
| ·移植嵌入式 linux 操作系统内核 | 第54-56页 |
| ·构建并移植文件系统 | 第56-59页 |
| ·运动控制器中 PCL6045BL 的驱动及 API 函数设计 | 第59-68页 |
| ·嵌入式 Linux 系统下的 PCL6045BL 设备驱动方法 | 第59-60页 |
| ·驱动模型下的 PCL6045BL 寄存器配置 | 第60-63页 |
| ·PCL6045BL 的用户层函数封装 | 第63-65页 |
| ·系统平台的运动控制功能测试 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统应用程序设计 | 第69-83页 |
| ·嵌入式图形用户界面介绍 | 第69-70页 |
| ·QT/Embedded 概述 | 第70-73页 |
| ·QT 简介 | 第70页 |
| ·QT 的特征及开发平台的组成 | 第70-71页 |
| ·QT 在 Linux 操作系统下的工作原理 | 第71-72页 |
| ·QT/Embedded 在嵌入式 Linux 操作系统下的工作原理 | 第72-73页 |
| ·切割机器人系统的 GUI 开发环境搭建 | 第73-74页 |
| ·切割机器人系统的图形用户界面设计 | 第74-81页 |
| ·主功能界面的设计 | 第75-76页 |
| ·选型功能界面的设计 | 第76-78页 |
| ·参数输入功能界面的设计 | 第78-80页 |
| ·通讯模块的设计 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 切割机器人系统平台的应用 | 第83-93页 |
| ·椭球上开圆形孔的相贯线计算 | 第83-86页 |
| ·椭球开正交孔 | 第83-84页 |
| ·椭球开偏心孔 | 第84-86页 |
| ·椭球开圆形孔的作业流程分析 | 第86-91页 |
| ·切割机器人系统平台的误差分析 | 第91-92页 |
| ·误差来源 | 第91-92页 |
| ·误差补偿方法 | 第92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
