| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·现场总线国内外发展现状及动态 | 第8-9页 |
| ·课题研究的主要内容及关键技术 | 第9-11页 |
| 2 多轴运动控制器的整体方案设计 | 第11-15页 |
| ·系统整体方案的确定及可行性分析 | 第11-13页 |
| ·系统化整体方案的确定 | 第11-12页 |
| ·系统方案可行性分析 | 第12-13页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第13-15页 |
| ·Cortex-M3处理器STM32F简介 | 第13页 |
| ·Cyclone Ⅱ系列FPGA简介 | 第13-15页 |
| 3 多轴运动控制器硬件设计 | 第15-28页 |
| ·控制器总体硬件框图 | 第15页 |
| ·STM32F103VE核心系统的硬件设计 | 第15-25页 |
| ·电源电路 | 第16-18页 |
| ·时钟电路 | 第18-19页 |
| ·复位电路 | 第19页 |
| ·启动模式 | 第19-20页 |
| ·调试接口电路 | 第20-21页 |
| ·USART接口电路设计 | 第21页 |
| ·CAN通信电路设计 | 第21-22页 |
| ·SD卡硬件接口电路 | 第22-23页 |
| ·USB接口电路 | 第23-24页 |
| ·按键及人机显示电路接口板设计 | 第24-25页 |
| ·E~2PROM电路 | 第25页 |
| ·FPGA系统电路 | 第25-28页 |
| ·FPGA电源电路 | 第26页 |
| ·时钟电路 | 第26页 |
| ·配置电路 | 第26-28页 |
| 4 多轴运动控制系统的基本算法研究 | 第28-44页 |
| ·插补算法介绍和实现 | 第28-37页 |
| ·比值数字直线插补算法 | 第30-33页 |
| ·比值积分法圆弧插补 | 第33-37页 |
| ·S曲线加减速 | 第37-40页 |
| ·数字PID控制器设计 | 第40-44页 |
| 5 多轴运动控制器CAN通信研究 | 第44-69页 |
| ·CAN总线简介 | 第44-48页 |
| ·CAN总线特点 | 第44-45页 |
| ·CAN总线的工作原理 | 第45页 |
| ·CAN总线的电气特征 | 第45-46页 |
| ·CAN总线的可靠性 | 第46-47页 |
| ·CAN总线的分层结构 | 第47-48页 |
| ·CAN总线报文从传输 | 第48页 |
| ·CAN总线应用层分析 | 第48页 |
| ·CAN总线应用层高级协议CANopen介绍 | 第48-50页 |
| ·CANopen高层协议特点 | 第49-50页 |
| ·选择CANopen作为CAN总线高层协议的原因 | 第50页 |
| ·CANopen高级协议的主要内容 | 第50-58页 |
| ·CANopen对象字典介绍 | 第51-53页 |
| ·CANopen通信对象 | 第53-58页 |
| ·CANopen 301协议在STM32平台上的实现 | 第58-65页 |
| ·STM32 CAN底层电路驱动程序设计 | 第59-61页 |
| ·CANopen协议(301)的实现 | 第61-65页 |
| ·DS-402协议实现简介 | 第65-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76页 |