定位器模型参考自适应控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 本章提要 | 第10页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·机大部件调姿系统研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外现状 | 第11-13页 |
| ·分布式调姿对接系统 | 第11-12页 |
| ·托架式调姿对接系统 | 第12-13页 |
| ·国内现状 | 第13-14页 |
| ·飞机大部件调姿系统关键技术 | 第14-15页 |
| ·模型参考自适应控制发展现状 | 第15-18页 |
| ·模型参考自适应控制原理 | 第16-17页 |
| ·MRAC在运动控制领域应用现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 大部件调姿控制系统设计 | 第20-33页 |
| 本章摘要 | 第20页 |
| ·飞机大部件调姿系统 | 第20-25页 |
| ·大部件调姿系统组成 | 第21-24页 |
| ·三坐标定位器 | 第21-22页 |
| ·集成管理系统 | 第22-23页 |
| ·测量系统 | 第23页 |
| ·控制系统 | 第23-24页 |
| ·大部件调姿系统工作原理 | 第24-25页 |
| ·大部件调姿系统运动控制系统设计要求 | 第25-26页 |
| ·定位器运动控制系统 | 第26-32页 |
| ·定位器位置伺服系统硬件系统 | 第26-30页 |
| ·SynqNet总线 | 第26-27页 |
| ·工控机 | 第27页 |
| ·运动控制卡 | 第27-28页 |
| ·Slice I/O | 第28页 |
| ·伺服电机 | 第28-29页 |
| ·驱动器 | 第29-30页 |
| ·反馈元件 | 第30页 |
| ·定位器控制系统SynqNet网络拓扑 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于MRAC的控制器设计 | 第33-60页 |
| 本章摘要 | 第33页 |
| ·定位器运动控制系统参数不确定性 | 第33-35页 |
| ·定位器闭环控制系统结构 | 第35-37页 |
| ·三环位置伺服系统 | 第35-36页 |
| ·基于MRAC的位置伺服系统 | 第36-37页 |
| ·MRAC控制器设计 | 第37-55页 |
| ·定位器单轴运动模型 | 第38-45页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第38-42页 |
| ·定位器位置伺服系统数学模型 | 第42-45页 |
| ·参考模型 | 第45页 |
| ·控制律与自适应律的设计 | 第45-54页 |
| ·理论准备 | 第45-46页 |
| ·控制律 | 第46-48页 |
| ·自适应律 | 第48-54页 |
| ·滤波器设计 | 第54-55页 |
| ·仿真结果与分析 | 第55-58页 |
| ·仿真参数及考察指标 | 第55-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 实验与分析 | 第60-74页 |
| 本章摘要 | 第60页 |
| ·控制器在Mechaware中的实现 | 第60-65页 |
| ·Mechaware工具箱介绍 | 第60页 |
| ·参考模型与滤波器的离散化 | 第60-61页 |
| ·控制器的实现 | 第61-65页 |
| ·实验系统组成 | 第65-67页 |
| ·实验结果及分析 | 第67-73页 |
| ·实验指标 | 第67页 |
| ·实验参数 | 第67-68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-73页 |
| ·滤波器的效果 | 第68-69页 |
| ·伺服指令为周期信号的结果与分析 | 第69-71页 |
| ·伺服指令为阶跃信号的结果与分析 | 第71-72页 |
| ·扰下系统的稳定性及恢复时间 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
