| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景及现状 | 第10-16页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究进展 | 第11-16页 |
| ·研究内容及意义 | 第16-17页 |
| ·论文内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 下肢外骨骼康复机器人总体方案设计 | 第19-25页 |
| ·总体方案 | 第19-20页 |
| ·实现功能及技术指标 | 第20-23页 |
| ·关键技术及技术难点分析 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于人因工程学的下肢外骨骼康复机器人机构设计 | 第25-46页 |
| ·人体下肢解剖结构及测量尺寸 | 第25-33页 |
| ·人体的基本面及基本轴 | 第25-26页 |
| ·人体下肢关节及其自由度 | 第26-28页 |
| ·人体的测量尺寸及惯性参数 | 第28-33页 |
| ·下肢外骨骼康复机器人机械结构设计 | 第33-36页 |
| ·系统功能特点及设计原则 | 第33-34页 |
| ·结构设计及分析 | 第34-36页 |
| ·执行机构选择 | 第36-43页 |
| ·各种驱动方式比较 | 第36-37页 |
| ·执行机构方案选择 | 第37-43页 |
| ·三维结构绘制及物理数据 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 人体运动实验及人体步态分析 | 第46-58页 |
| ·人体下肢运动实验 | 第46-48页 |
| ·实验结果 | 第48-56页 |
| ·实验结果一 | 第48-51页 |
| ·实验结果二 | 第51-54页 |
| ·实验结果三 | 第54-56页 |
| ·矢状面相位划分 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 下肢外骨骼康复机器人的运动学及动力学分析与建模 | 第58-78页 |
| ·运动学分析与建模 | 第58-63页 |
| ·坐标变化 | 第58-60页 |
| ·正运动学建模 | 第60-62页 |
| ·逆运动学建模 | 第62-63页 |
| ·动力学分析与建模 | 第63-77页 |
| ·几种动力学分析方法的比较 | 第63-64页 |
| ·人机五杆模型及其惯性参数 | 第64-68页 |
| ·基于拉格朗日法的人机系统的动力学分析 | 第68-74页 |
| ·计算结果及分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第85-86页 |