四轴飞行器的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 概论 | 第9-19页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·关键技术与主要研究方法 | 第16-18页 |
| ·本文研究目的及意义 | 第18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第2章 四轴飞行器样机结构与硬件设计 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·四轴飞行器样机结构与工作原理 | 第19-20页 |
| ·飞行控制器硬件设计需求分析 | 第20-21页 |
| ·飞行控制器系统结构 | 第21-22页 |
| ·硬件设计与选型 | 第22-33页 |
| ·微控制器 | 第22-24页 |
| ·传感器 | 第24-29页 |
| ·无线通信与遥控 | 第29-30页 |
| ·指示用 LED 电路设计 | 第30-31页 |
| ·电源电路设计 | 第31-32页 |
| ·电机 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第3章 四轴飞行器建模 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·四轴飞行器控制原理 | 第34-38页 |
| ·四轴飞行器姿态表示 | 第38-43页 |
| ·四轴飞行器动力学模型 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制器方案与软件设计 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制方案与实现 | 第46-49页 |
| ·控制器设计分析 | 第46-47页 |
| ·位置控制 | 第47-48页 |
| ·姿态控制 | 第48-49页 |
| ·基于多传感器融合的姿态角求解 | 第49-52页 |
| ·重力加速度传感器的处理 | 第50-51页 |
| ·陀螺仪传感器的处理 | 第51页 |
| ·姿态融合算法设计 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制器软件设计与调试结果分析 | 第53-57页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·飞行控制器软件设计 | 第53-54页 |
| ·上位机软件设计 | 第54-55页 |
| ·实验与结果分析 | 第55-56页 |
| ·姿态控制测试 | 第55-56页 |
| ·飞行试验 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63页 |
