| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·码垛机器人的发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外码垛机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内码垛机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| ·机器人运动学研究发展状况 | 第14-16页 |
| ·机器人运动学研究发展概况 | 第14-15页 |
| ·机器人工作空间研究发展状况 | 第15-16页 |
| ·机器人动力学研究发展状况 | 第16-17页 |
| ·课题介绍 | 第17-20页 |
| ·主要研究内容 | 第17页 |
| ·内容安排 | 第17-19页 |
| ·拟解决的关键科学问题 | 第19-20页 |
| 第二章 IRB 660型码垛机器人的运动学模型 | 第20-32页 |
| ·D-H法简介 | 第20-23页 |
| ·IRB660型机器人的D-H坐标系和D-H参数 | 第20-22页 |
| ·D-H法建立机器人连杆之间的运动学关系 | 第22-23页 |
| ·IRB660型码垛机器人的结构分析及运动学建模 | 第23-28页 |
| ·IRB660型码垛机器人简介 | 第23-24页 |
| ·IRB660型码垛机器人结构分析 | 第24-26页 |
| ·IRB660码垛机器人运动学建模 | 第26-28页 |
| ·机器人各参数值的确定 | 第28页 |
| ·IRB660型码垛机器人工作空间的计算机仿真 | 第28-30页 |
| ·计算机仿真的原理 | 第28-29页 |
| ·IRB660型码垛机器人工作空间的计算机仿真 | 第29-30页 |
| ·结构参数对工作空间影响的定量评价方法 | 第30-32页 |
| ·工作空间体积影响系数的定义 | 第30-31页 |
| ·工作空间方向影响系数的定义 | 第31-32页 |
| 第三章 基于机器人工作空间影响系数的计算软件设计 | 第32-41页 |
| ·影响系数计算软件的问题定义 | 第32页 |
| ·影响系数计算软件的可行性研究 | 第32-33页 |
| ·影响系数计算软件设计的工具 | 第32-33页 |
| ·MATLAB/GUI的设计步骤 | 第33页 |
| ·可行研究方法 | 第33页 |
| ·影响系数计算软件的实现功能 | 第33-34页 |
| ·影响系数计算软件的总体设计 | 第34页 |
| ·影响系数计算软件的详细设计 | 第34-37页 |
| ·GUI的创建 | 第34-35页 |
| ·体积影响系数计算程序设计 | 第35-36页 |
| ·方向影响系数计算程序设计 | 第36-37页 |
| ·影响系数计算软件的编程 | 第37-41页 |
| 第四章 结构参数对IRB660型码垛机器人工作空间的影响 | 第41-75页 |
| ·杆L3长度变化对工作空间影响 | 第41-54页 |
| ·杆L3长度变化对工作空间体积的影响 | 第41-46页 |
| ·杆L_3长度变化对工作空间方向的影响 | 第46-54页 |
| ·杆L4长度变化对工作空间的影响 | 第54-66页 |
| ·杆L4长度变化对工作空间体积的影响 | 第54-59页 |
| ·杆L_4长度变化对工作空间方向的影响 | 第59-66页 |
| ·关节转角θ_2变化对工作空间的影响 | 第66-75页 |
| ·关节转角θ_2变化对工作空间体积的影响 | 第66-73页 |
| ·关节转角θ_2变化对工作空间方向的影响 | 第73-75页 |
| 第五章 IRB660码垛机器人的动态静力学分析 | 第75-85页 |
| ·机器人的速度和加速度假设 | 第75-76页 |
| ·机器人尺寸 | 第76-77页 |
| ·机器人受力分析 | 第77-81页 |
| ·机器人动态静力学模型 | 第77-78页 |
| ·动态静力学方程 | 第78-79页 |
| ·机器人动态静力学方程中的各质心惯性力的求解 | 第79-81页 |
| ·M_3、M_4、F_(J3)、F_(J4)、F_(D1)、F_(D2)、F_B关于θ_1、θ_2的求解 | 第81-83页 |
| ·结构参数变化对关节驱动力定量评价方法的研究 | 第83-85页 |
| 第六章 结论 | 第85-87页 |
| ·论文总结 | 第85-86页 |
| ·问题及后续工作 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 附录 | 第89-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第115页 |