| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·选题背景 | 第10页 |
| ·无人操纵帆船定义及应用价值 | 第10-15页 |
| ·自动化帆船的定义 | 第10-12页 |
| ·SWOT分析自动化帆船在海洋环境监测方面的应用价值 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·国内研究现状 | 第15页 |
| ·国外研究现状 | 第15-20页 |
| ·本文所研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 无人操纵帆船实验平台设计和论证 | 第22-38页 |
| ·无人操纵帆船基准船型的船型选择 | 第22-25页 |
| ·基准船型的详细设计 | 第25-36页 |
| ·船体设计 | 第25-27页 |
| ·翼帆选型 | 第27-33页 |
| ·自动化帆船翼帆设计 | 第33-34页 |
| ·T型龙骨设计 | 第34-35页 |
| ·舵选型及设计 | 第35-36页 |
| ·辅助动力系统选型及设计 | 第36-38页 |
| 第3章 无人操纵帆船硬件设计及制作 | 第38-58页 |
| ·无人操纵帆船硬件框架结构 | 第38-40页 |
| ·风速风向传感器 | 第40-42页 |
| ·GPS及IMU姿态解算传感器 | 第42-47页 |
| ·帆船执行电机及其驱动器 | 第47-52页 |
| ·舵机及其控制器 | 第47-49页 |
| ·转帆电机及其控制器 | 第49-52页 |
| ·控制切换及软件失控保护模块 | 第52-54页 |
| ·无线通信系统 | 第54-58页 |
| 第4章 无人操纵帆船建模及速度预测分析 | 第58-71页 |
| ·符号及坐标系定义 | 第58-60页 |
| ·符号约定 | 第58-59页 |
| ·坐标系定义 | 第59-60页 |
| ·无横倾状态翼帆受力分析 | 第60-62页 |
| ·帆船速度三角形 | 第62页 |
| ·帆船速度极曲线计算 | 第62-71页 |
| ·软件分析船的水动力特性以及帆的空气动力特性 | 第63-64页 |
| ·帆船运动平衡方程 | 第64-70页 |
| ·极曲线误差分析 | 第70-71页 |
| 第5章 无人操纵帆船运动的路径规划和运动控制策略 | 第71-90页 |
| ·无人操纵帆船的路径规划 | 第71-82页 |
| ·环境建模 | 第72-76页 |
| ·路径规划策略 | 第76-80页 |
| ·路径规划试航实验 | 第80-82页 |
| ·运动控制策略 | 第82-90页 |
| ·模糊控制理论 | 第83-84页 |
| ·自动舵的模糊控制 | 第84-86页 |
| ·自动帆的查表控制 | 第86-87页 |
| ·自动帆控制效果实验 | 第87-90页 |
| 第6章 总结和展望 | 第90-92页 |
| ·总结 | 第90-91页 |
| ·展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录A 无人操纵帆船船模基本参数 | 第95-97页 |
| 附录B 无人操纵帆船制作工艺流程 | 第97-105页 |
| 附录C 涡轮蜗杆电机选型表和齿轮选型表 | 第105-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 作者简介 | 第111页 |