| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·选题背景 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-12页 |
| ·无人操纵帆船研究现状 | 第9-11页 |
| ·无人操纵帆船抗横倾系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题的意义与提出 | 第12页 |
| ·本文所研究的主要内容及所做的工作 | 第12-14页 |
| 第二章 无人操纵帆船的设计与抗横倾系统的分析 | 第14-28页 |
| ·无人操纵帆船的设计 | 第14-24页 |
| ·抗横倾系统的分析与选型 | 第14-15页 |
| ·船体的设计 | 第15-16页 |
| ·龙骨的设计 | 第16-18页 |
| ·帆的设计 | 第18-20页 |
| ·目标船的参数 | 第20-22页 |
| ·翼帆受风横倾的分析 | 第22-24页 |
| ·抗横倾对目标船的影响分析 | 第24-28页 |
| ·龙骨摆动对目标船重心的影响 | 第24页 |
| ·目标船的复原力臂分析 | 第24-26页 |
| ·目标船航行状态与龙骨运动状态分析 | 第26-27页 |
| ·目标船横摇运动分析 | 第27-28页 |
| 第三章 日标船抗横倾系统的结构设计与制作 | 第28-47页 |
| ·目标船的结构设计 | 第28-31页 |
| ·日标船的结构设计与制作要素分析 | 第28-29页 |
| ·目标船的三维建模与合理装配 | 第29-31页 |
| ·抗横倾系统的分析与设计 | 第31-38页 |
| ·帆船龙骨摆动机构的分析与设计 | 第31-36页 |
| ·帆船龙骨摆动机构的机械设计 | 第36-38页 |
| ·日标船的制作流程 | 第38-47页 |
| ·图纸的打印 | 第38页 |
| ·帆船主要部件的制作 | 第38-41页 |
| ·抗横倾系统各部件的制作 | 第41-42页 |
| ·帆船各部分的安装 | 第42-44页 |
| ·实船各参数的测量和计算 | 第44-47页 |
| 第四章 抗横倾实验平台的搭建与抗横倾系统的实验 | 第47-65页 |
| ·抗横倾实验平台的搭建 | 第47-49页 |
| ·抗横倾控制系统硬件电路的设计 | 第49-55页 |
| ·控制系统硬件电路设计的总体思路 | 第49页 |
| ·基于MC9S12XS128单片机主控单元的设计与制作 | 第49-50页 |
| ·电源模块 | 第50-51页 |
| ·倾角传感器模块 | 第51-53页 |
| ·电机驱动模块 | 第53-55页 |
| ·限位开关 | 第55页 |
| ·抗横倾控制系统软件算法设计 | 第55-62页 |
| ·软件算法总体设计方案 | 第55-57页 |
| ·PD控制模块 | 第57-59页 |
| ·倾角检测模块 | 第59-60页 |
| ·电机驱动模块 | 第60-61页 |
| ·限位开关程序设计 | 第61-62页 |
| ·抗横倾系统的实验 | 第62-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-66页 |
| ·论文总结 | 第65页 |
| ·论文展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录一 帆船设计图 | 第69-70页 |
| 附录二 实验场景 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |