基于多目红外相机的手术机器人光学跟踪系统相关技术研究
| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| ·手术导航系统概述 | 第12-13页 |
| ·课题背景与意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·论文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 摄像机模型及标定 | 第16-64页 |
| ·摄像机模型 | 第16-27页 |
| ·线性摄像机模型 | 第17-20页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第20-23页 |
| ·通用摄像机模型 | 第23-27页 |
| ·摄像机标定方法分类及经典标定方法举例 | 第27-46页 |
| ·摄像机标定方法分类 | 第27-29页 |
| ·经典摄像机标定方法举例 | 第29-44页 |
| ·常用摄像机标定工具箱 | 第44-46页 |
| ·本文提出的新型摄像机标定方法 | 第46-64页 |
| ·分阶段确定摄像机参数的五点标定法 | 第46-56页 |
| ·内外轴分区标定 | 第56-59页 |
| ·借助于三坐标仪的红外相机标定 | 第59-64页 |
| 第3章 三维重构理论 | 第64-92页 |
| ·从图像序列获取物体三维模型理论分类 | 第64-67页 |
| ·摄像机极几何和基本三角原理 | 第67-72页 |
| ·摄像机两视点几何 | 第67-69页 |
| ·基本三角原理 | 第69-72页 |
| ·图像点提取 | 第72-77页 |
| ·图像点匹配 | 第77-83页 |
| ·图像配准 | 第78-80页 |
| ·点集匹配 | 第80-83页 |
| ·改进的三角法 | 第83-92页 |
| ·三维重构的几何算法 | 第83-87页 |
| ·基于垂足的三角法 | 第87-92页 |
| 第4章 基于EKF的多相机多目标跟踪 | 第92-106页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)概述 | 第92-96页 |
| ·基于EKF的多相机多目标跟踪 | 第96-102页 |
| ·基于四目红外相机定位平台的实验结果 | 第102-106页 |
| 第5章 手术器械的识别与标定 | 第106-126页 |
| ·手术器械的识别 | 第106-119页 |
| ·点模式匹配 | 第107-108页 |
| ·手术器械及其识别问题描述 | 第108-110页 |
| ·手术器械识别的第一种方法 | 第110-115页 |
| ·手术器械识别的第二种方法 | 第115-119页 |
| ·手术器械标定 | 第119-126页 |
| ·问题描述 | 第119-121页 |
| ·最小二乘法球拟合 | 第121-123页 |
| ·工作点在器械坐标系中的坐标 | 第123-124页 |
| ·仿真实验 | 第124-126页 |
| 第6章 总结与展望 | 第126-128页 |
| 论文总结 | 第126-127页 |
| 工作展望 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 硕士研究生期间发表(录用)论文与参与项目 | 第138-139页 |
| 学位论文评阅及答辩情祝表 | 第139页 |
