小型无人直升机飞行控制方法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·论文研究目标 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-16页 |
| 2 旋翼直升机模型分析 | 第16-24页 |
| ·垂直飞行时桨叶的气动特性 | 第16-18页 |
| ·桨叶的挥舞运动 | 第18-20页 |
| ·直升机六自由度模型 | 第20-23页 |
| ·俯仰方向受力分析 | 第21页 |
| ·侧滚方向受力分析 | 第21-22页 |
| ·垂直方向受力分析 | 第22页 |
| ·坐标变换 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 旋翼盘标定系统的设计与实现 | 第24-32页 |
| ·旋翼盘标定原理 | 第24-28页 |
| ·旋翼盘标定系统的实现 | 第28-31页 |
| ·姿态角度的测量 | 第28-30页 |
| ·PWM 信号的测量 | 第30页 |
| ·参数辨识与数据处理 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 辨识姿态中值及非线性滞环 | 第32-44页 |
| ·姿态中值与非线性死区 | 第32-33页 |
| ·姿态角度与加速度模型 | 第33-35页 |
| ·精确模型 | 第33-34页 |
| ·简化模型 | 第34-35页 |
| ·姿态中值与死区的辨识方法 | 第35-41页 |
| ·GPS 坐标转换 | 第36页 |
| ·滑动平均滤波器 | 第36-37页 |
| ·侧滚中值与死区的辨识 | 第37-39页 |
| ·俯仰中值与死区的辨识 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-44页 |
| 5 多通道耦合下的控制方法 | 第44-58页 |
| ·多通道间的耦合关系 | 第44-45页 |
| ·总距与垂直加速度模型 | 第45-50页 |
| ·精确模型 | 第45-46页 |
| ·简化模型 | 第46-47页 |
| ·模型验证 | 第47-50页 |
| ·总距补偿原理 | 第50-52页 |
| ·总距补偿器的设计 | 第52-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 6 风场扰动下的控制方法 | 第58-66页 |
| ·水平风场的定义 | 第59页 |
| ·水平风场对直升机的影响 | 第59-62页 |
| ·基于仿真的细化模型 | 第59-61页 |
| ·基于近似的简化模型 | 第61-62页 |
| ·风场扰动下的控制方法 | 第62-65页 |
| ·辨识模型中的参数 | 第62-63页 |
| ·基于总距配平的控制方法 | 第63-64页 |
| ·离线辨识风场的实例 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 结论 | 第66-70页 |
| ·主要工作成绩 | 第66-67页 |
| ·存在的缺陷和不足 | 第67页 |
| ·今后工作的设想 | 第67-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76-78页 |
