基于机器视觉技术的穴盘苗自动移栽机器人研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外移栽机器人的发展与现状 | 第11-16页 |
| ·国外移栽机器人的发展与现状 | 第12-14页 |
| ·国内移栽机器人的发展与现状 | 第14-16页 |
| ·我国穴盘苗移栽存在的问题和发展前景 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究内容与整体方案 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| ·课题整体方案 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 温室穴盘移栽机试验平台设计 | 第19-25页 |
| ·试验平台设计 | 第19-20页 |
| ·试验平台介绍 | 第20-24页 |
| ·输送系统 | 第21页 |
| ·图像采集 | 第21-22页 |
| ·图像处理流程 | 第22-23页 |
| ·控制系统 | 第23页 |
| ·移栽系统 | 第23-24页 |
| ·研究对象 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 利用图像处理技术提取穴盘苗特征参数 | 第25-44页 |
| ·穴盘与传输带背景分割 | 第25-26页 |
| ·幼苗与穴盘背景分割 | 第26-28页 |
| ·穴盘框架提取 | 第28-30页 |
| ·特征参数提取 | 第30-40页 |
| ·幼苗叶面积提取 | 第30-37页 |
| ·叶面颜色参数 | 第37-39页 |
| ·苗根茎位置提取 | 第39-40页 |
| ·缺苗坏苗识别方法 | 第40-42页 |
| ·试验验证 | 第42页 |
| ·验证材料与方法 | 第42页 |
| ·结果分析 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 穴盘苗自动移栽机器人PLC控制系统设计 | 第44-60页 |
| ·PLC控制系统 | 第44-45页 |
| ·PLC控制系统的组成 | 第44页 |
| ·PLC控制器简介 | 第44-45页 |
| ·PLC控制系统工作原理 | 第45-47页 |
| ·PLC控制系统的基本构成 | 第45-46页 |
| ·PLC控制系统工作原理 | 第46-47页 |
| ·PLC硬件控制电路设计 | 第47-48页 |
| ·PLC逻辑控制系统的I/O端子分配 | 第47-48页 |
| ·PLC逻辑控制系统接线图 | 第48页 |
| ·软件程序设计 | 第48-55页 |
| ·上位机软件程序设计 | 第49-51页 |
| ·下位机PLC控制系统软件程序设计 | 第51-55页 |
| ·PLC控制步进电机运行方法 | 第55-57页 |
| ·移栽控制策略分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 末端执行器设计与试验研究 | 第60-69页 |
| ·末端执行器设计影响因素 | 第60-61页 |
| ·末端执行器工作流程 | 第60-61页 |
| ·末端执行器设计参考要素 | 第61页 |
| ·末端执行器设计要求 | 第61页 |
| ·移栽机末端执行器设计 | 第61-67页 |
| ·滑槽凸轮动力盘末端执行器 | 第61-63页 |
| ·斜楔杠杆式末端执行器 | 第63-67页 |
| ·试验结果与讨论 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 软件控制平台程序开发与调试 | 第69-77页 |
| ·编程环境 | 第69页 |
| ·上位机软件的结构与功能 | 第69-74页 |
| ·软件控制平台结构 | 第70-71页 |
| ·南京农业大学穴盘苗自动移栽机软件平台功能说明 | 第71-74页 |
| ·下位机软件的结构与功能 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·进一步研究设想 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读研究生期间发表的论文 | 第85页 |
