| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-22页 |
| ·本课题选题背景和研究目的、意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人背景介绍 | 第10-13页 |
| ·移动机器人的定义与国内外研究进展 | 第10-12页 |
| ·移动机器人研究的导航技术 | 第12-13页 |
| ·无线传感器网络背景介绍 | 第13-19页 |
| ·无线传感器网络的定义与国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·无线传感器网络的结构与特点 | 第14-17页 |
| ·无线传感器网络的关键技术与应用研究 | 第17-19页 |
| ·本课题所研究系统的介绍 | 第19-20页 |
| ·本课题的主要内容与贡献 | 第20页 |
| ·论文的结构和内容安排 | 第20-22页 |
| 2. 具有定位功能的无线传感器网络节点的研究与设计 | 第22-32页 |
| ·无线传感器网络节点概括描述 | 第22-23页 |
| ·无线传感器网络节点的介绍 | 第23-31页 |
| ·cc2430 核心芯片简介 | 第23-24页 |
| ·cc2431 核心芯片简介移动节点定位引擎的研究 | 第24-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 基于 cc2430/cc2431 的定位原理 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于 RSSI 的节点测距定位方法 | 第32-34页 |
| ·无线传感器网络的节点设计和定位引擎操作 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 4. 移动机器人导航算法的研究 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·移动机器人环境建模 | 第39-40页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的导航算法 | 第40-43页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第40-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)原理 | 第41-42页 |
| ·EKF-SLAM 算法 | 第42-43页 |
| ·仿真结果 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5. 基于无线传感器网络的移动机器人定位与导航系统的试验 | 第45-51页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·硬件平台搭建 | 第45-46页 |
| ·硬件架构 | 第45-46页 |
| ·制图算法传感器选择 | 第46页 |
| ·调式运行 | 第46页 |
| ·软件平台搭建 | 第46-49页 |
| ·μC/OS-Ⅱ简要介绍 | 第46-47页 |
| ·实时操作系统μC／OS—II 的移植 | 第47-49页 |
| ·室内移动机器人定位系统 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 1. 工作总结 | 第51页 |
| 2. 工作展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58-59页 |
