基于数据融合的高速列车组合定位系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究概况及发展趋势 | 第12-14页 |
| ·列车组合定位系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·多传感器融合技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的基本研究思路 | 第14-15页 |
| 2 高速列车各子导航系统简介 | 第15-25页 |
| ·导航系统中常用的参考坐标 | 第15-17页 |
| ·惯性坐标系 | 第15页 |
| ·地球坐标系 | 第15-16页 |
| ·地理坐标系 | 第16页 |
| ·载体坐标系 | 第16-17页 |
| ·导航坐标系 | 第17页 |
| ·计算坐标系 | 第17页 |
| ·常用坐标系之间的转换 | 第17-19页 |
| ·惯性坐标系与地球坐标系 | 第17页 |
| ·地球坐标系与地理坐标系 | 第17-18页 |
| ·地理坐标系与载体坐标系 | 第18页 |
| ·计算坐标系与载体坐标系 | 第18-19页 |
| ·GPS导航概述 | 第19-21页 |
| ·GPS系统的构成 | 第19-20页 |
| ·GPS导航定位的基本原理 | 第20-21页 |
| ·GPS定位的性能分析 | 第21页 |
| ·惯性导航定位系统 | 第21-25页 |
| ·惯性导航系统的结构及定位原理 | 第22-23页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第23-24页 |
| ·惯性定位的性能分析 | 第24-25页 |
| 3 组合导航算法理论分析 | 第25-32页 |
| ·滤波估计理论基础 | 第25-28页 |
| ·滤波估计问题的描述 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第26-28页 |
| ·H_∞鲁棒滤波估计理论 | 第28-30页 |
| ·H_∞滤波问题的数学描述 | 第28-29页 |
| ·H_∞次优鲁棒滤波 | 第29-30页 |
| ·H_∞鲁棒滤波与Kalman滤波的关系 | 第30-32页 |
| 4 SINS/GPS组合列车导航算法研究 | 第32-44页 |
| ·SINS/GPS系统组合分析 | 第32-35页 |
| ·SINS/GPS列车组合导航的必要性 | 第32-33页 |
| ·SINS/GPS系统组合方式 | 第33-35页 |
| ·高速列车组合导航系统的结构设计 | 第35-36页 |
| ·组合导航系统的误差分析 | 第36-37页 |
| ·姿态误差方程 | 第36页 |
| ·速度误差方程 | 第36-37页 |
| ·位置误差方程 | 第37页 |
| ·SINS/GPS组合定位滤波器设计 | 第37-44页 |
| ·组合定位Kalamn滤波器设计 | 第38-41页 |
| ·组合定位H_∞滤波器设计 | 第41-44页 |
| 5 列车定位匹配算法 | 第44-54页 |
| ·SINS/GPS/RGIS组合定位结构 | 第44页 |
| ·常用地图匹配算法 | 第44-46页 |
| ·位置点匹配法 | 第45页 |
| ·曲线匹配算法 | 第45-46页 |
| ·基于曲线拟合的匹配算法 | 第46页 |
| ·快速地图匹配算法的设计 | 第46-50页 |
| ·铁路网络分块 | 第46-48页 |
| ·网格索引 | 第48页 |
| ·匹配路径的确定 | 第48-49页 |
| ·列车位置点的确定 | 第49-50页 |
| ·地图匹配完备性检测 | 第50-51页 |
| ·实验结果及分析 | 第51-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |
