| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·AUV 发展现状 | 第9-11页 |
| ·国外 AUV 发展现状 | 第10页 |
| ·国内 AUV 发展现状 | 第10-11页 |
| ·AUV 分布式运动控制技术 | 第11-12页 |
| ·滑模变结构控制 | 第12-13页 |
| ·C-RANGER 简介 | 第13-14页 |
| ·本文的主要目标及章节安排 | 第14-16页 |
| 2. C-RANGER 动力学方程与系统结构 | 第16-36页 |
| ·坐标系与参数设定 | 第16-19页 |
| ·地坐标系和体坐标系 | 第16-17页 |
| ·地坐标系与体坐标系之间的转换 | 第17-19页 |
| ·C-RANGER 状态表达 | 第19-24页 |
| ·四元数法 | 第19-21页 |
| ·状态表达 | 第21-24页 |
| ·C-RANGER 动力学模型 | 第24-33页 |
| ·刚体动力 | 第25-26页 |
| ·重力和惯性矩阵 | 第26-27页 |
| ·哥式力和向心力 | 第27页 |
| ·水动力 | 第27-30页 |
| ·水阻力与动力 | 第30-31页 |
| ·外部作用力 | 第31-33页 |
| ·C-RANGER 控制系统结构 | 第33-35页 |
| ·任务层 | 第34页 |
| ·导航层 | 第34页 |
| ·控制层 | 第34-35页 |
| ·AUV 实体 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 3. C-RANGER 分布式运动控制系统的滑模变结构控制 | 第36-62页 |
| ·C-RANGER 分布式运动控制 | 第36-41页 |
| ·C-RANGER 分布式运动控制系统结构 | 第36-37页 |
| ·C-RANGER 运动解耦 | 第37-39页 |
| ·C-RANGER 分布式运动控制原理 | 第39-41页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第41-45页 |
| ·滑模变结构控制的基本问题和特点 | 第41-42页 |
| ·滑动模态的存在性和可达性 | 第42-44页 |
| ·滑模变结构控制系统的设计步骤 | 第44-45页 |
| ·C-RANGER 滑模变结构控制单元的设计 | 第45-48页 |
| ·C-RANGER 分布式运动控制系统仿真 | 第48-52页 |
| ·C-RANGER 控制器仿真建模 | 第48-49页 |
| ·C-RANGER 运动控制系统仿真平台 | 第49-51页 |
| ·仿真内容设置 | 第51-52页 |
| ·仿真结果与分析 | 第52-61页 |
| ·静水情况下 | 第52-55页 |
| ·结果分析 | 第55-56页 |
| ·海浪情况下 | 第56-59页 |
| ·结果分析 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 4. C-RANGER 推进器驱动系统设计与仿真 | 第62-76页 |
| ·推进器简介 | 第62页 |
| ·推进器模型 | 第62-66页 |
| ·推力模型 | 第62-63页 |
| ·直流电机模型 | 第63-65页 |
| ·推进器模型 | 第65-66页 |
| ·推进器测试系统 | 第66页 |
| ·基于滑模变结构控制的推进器驱动系统 | 第66-74页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第67-68页 |
| ·推进器驱动系统的仿真 | 第68-74页 |
| ·仿真结果与分析 | 第74页 |
| ·实时性分析 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 5. 总结与展望 | 第76-79页 |
| ·结果讨论 | 第76-77页 |
| ·C-RANGER 模型及运动控制系统 | 第76页 |
| ·推进器模型及驱动系统 | 第76-77页 |
| ·任务展望 | 第77-79页 |
| ·C-RANGER 模型及运动控制系统 | 第77-78页 |
| ·推进器模型及驱动系统 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历 | 第85-86页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第86页 |