| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 图表清单 | 第11-13页 |
| 常用符号注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-29页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第14-16页 |
| ·旋翼机发展历史与现况 | 第16-22页 |
| ·无人旋翼机飞行控制技术研究现况 | 第22-25页 |
| ·无人机未来发展方向 | 第25-26页 |
| ·无人旋翼机飞行控制研究面临的问题 | 第26-27页 |
| ·本文章节内容及安排 | 第27-29页 |
| 第二章 无人旋翼机数学建模及其控制机理分析 | 第29-50页 |
| ·某无人旋翼机的结构 | 第29-30页 |
| ·无人旋翼机建模分析 | 第30-32页 |
| ·坐标系选取及定义 | 第31-32页 |
| ·无人旋翼机数学建模假设 | 第32页 |
| ·无人旋翼机运动方程组 | 第32-42页 |
| ·旋翼建模 | 第33-39页 |
| ·无动力旋翼旋转机理分析 | 第33-38页 |
| ·无动力旋翼建模 | 第38-39页 |
| ·推力系统建模 | 第39-40页 |
| ·全动垂尾（方向舵）建模 | 第40-41页 |
| ·机身建模 | 第41-42页 |
| ·非线性全量数学模型 | 第42页 |
| ·数学模型的线性化 | 第42-46页 |
| ·控制机理分析 | 第46-49页 |
| ·纵向操纵响应性分析 | 第46-47页 |
| ·横侧向操纵响应性分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 无人旋翼机飞行控制策略设计 | 第50-75页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·无人旋翼机自主滑跑起飞控制 | 第51-61页 |
| ·无人飞行器起飞控制现状 | 第51页 |
| ·无人旋翼机起飞方式及控制要点分析 | 第51-52页 |
| ·无人旋翼机地面滑行受力分析 | 第52-56页 |
| ·三轮着地滑行 | 第53-54页 |
| ·抬前轮滑行 | 第54-56页 |
| ·滑跑起飞近地约束分析 | 第56-57页 |
| ·俯仰角约束 | 第56页 |
| ·滚转角约束 | 第56-57页 |
| ·起飞控制策略设计 | 第57-59页 |
| ·近地滑跑起飞试验 | 第59-61页 |
| ·无人旋翼机高度控制 | 第61-67页 |
| ·操纵桨盘迎角对飞行高度的影响 | 第62页 |
| ·操纵发动机推力对飞行高度的影响 | 第62-63页 |
| ·高度控制策略设计 | 第63页 |
| ·仿真与分析 | 第63-67页 |
| ·无人旋翼机转弯飞行控制 | 第67-74页 |
| ·无人旋翼机转弯飞行受力分析 | 第67-69页 |
| ·转弯飞行分析 | 第69-70页 |
| ·航迹侧偏修正 | 第70-71页 |
| ·控制策略设计 | 第71-72页 |
| ·仿真与分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 基于虚拟参考反馈校正的无人旋翼机控制 | 第75-85页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·无人旋翼机姿态控制模型概述与分析 | 第76-77页 |
| ·基于虚拟参考反馈的控制器设计 | 第77-80页 |
| ·控制器参数求解方法 | 第80-82页 |
| ·无人旋翼机纵向姿态控制器设计 | 第82-83页 |
| ·地面仿真实验与分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 基于鲁棒非脆弱的无人旋翼机控制 | 第85-102页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·无人旋翼机不确定性分析 | 第86-87页 |
| ·无人旋翼机不确定性来源 | 第86-87页 |
| ·控制系统的脆弱性分析 | 第87页 |
| ·具有极点约束的不确定系统动态滤波研究 | 第87-95页 |
| ·问题描述 | 第88-89页 |
| ·需用引理 | 第89页 |
| ·动态滤波系统设计 | 第89-93页 |
| ·数值算例仿真验证与分析 | 第93-95页 |
| ·基于滤波状态的不确定系统鲁棒非脆弱控制 | 第95-100页 |
| ·问题描述 | 第95-96页 |
| ·具有闭环极点约束的无人旋翼机状态滤波控制系统设计 | 第96-98页 |
| ·半物理仿真与分析 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 无人旋翼机系统的工程实现与综合测试 | 第102-112页 |
| ·无人旋翼机飞行控制系统组成结构 | 第102-103页 |
| ·无人旋翼机飞行控制模式 | 第103-104页 |
| ·无人旋翼机系统功能 | 第104-108页 |
| ·机载硬件配置与软件逻辑结构 | 第105-106页 |
| ·地面测控站设计 | 第106-108页 |
| ·综合测试与仿真试验 | 第108-111页 |
| ·仿真回路结构 | 第108-109页 |
| ·仿真结果与分析 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第七章 总结与展望 | 第112-115页 |
| ·本文工作总结与创新 | 第112-113页 |
| ·进一步工作与展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第126页 |