| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-28页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·欠驱动船舶的国内外研究现状 | 第12-26页 |
| ·欠驱动水面船舶的发展综述 | 第12-16页 |
| ·欠驱动水面船舶镇定控制的国内外发展现状 | 第16-26页 |
| ·本文组织结构 | 第26-28页 |
| 第2章 欠驱动船舶的运动模型及特性分析 | 第28-44页 |
| ·参考坐标系及符号定义 | 第28-30页 |
| ·基本控制任务介绍 | 第28-29页 |
| ·参考坐标系及符号定义 | 第29-30页 |
| ·运动特性 | 第30-36页 |
| ·运动学特性 | 第30-31页 |
| ·动力学特性 | 第31-36页 |
| ·运动学特性的微分同胚变换及物理意义 | 第36-37页 |
| ·非线性系统的稳定性定义及常用引理 | 第37-42页 |
| ·稳定性定义 | 第38-40页 |
| ·常用引理及定理 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 基于时不变状态反馈的全局渐近点镇定控制 | 第44-60页 |
| ·反步法控制原理 | 第45-48页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第48-54页 |
| ·状态反馈线性化 | 第49-50页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第50-54页 |
| ·状态反馈点镇定控制仿真 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于时变状态反馈的全局 K 指数点镇定解耦控制 | 第60-74页 |
| ·控制模型与状态变换 | 第61-65页 |
| ·解耦控制器设计及稳定性分析 | 第65-69页 |
| ·解耦控制方法的提出 | 第65页 |
| ·解耦条件的确立 | 第65-66页 |
| ·解耦控制律器设计结果及稳定性分析 | 第66-69页 |
| ·解耦控制仿真结果 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 基于级联反步法的全局 K 指数航迹镇定控制 | 第74-99页 |
| ·李雅普诺夫逆定理及级联系统理论 | 第75-81页 |
| ·李雅普诺夫逆定理 | 第75-76页 |
| ·级联系统 | 第76-81页 |
| ·状态反馈全局 K 指数航迹镇定控制器设计 | 第81-92页 |
| ·控制目标的分解简化 | 第82-86页 |
| ·控制目标的实现 | 第86页 |
| ·状态反馈航迹镇定控制仿真结果 | 第86-92页 |
| ·输出反馈航迹镇定控制器设计 | 第92-98页 |
| ·高增益观测器设计 | 第92-94页 |
| ·输出反馈航迹镇定控制仿真结果 | 第94-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 干扰及参数摄动条件下的航迹镇定滑模控制 | 第99-117页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第100-102页 |
| ·滑模控制器设计 | 第102-107页 |
| ·运动学回路控制器设计 | 第103-105页 |
| ·动力学回路滑模控制器设计 | 第105-107页 |
| ·航向稳定性分析 | 第107-108页 |
| ·鲁棒控制仿真结果 | 第108-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126页 |