| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·本课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·履带行走机构的国内外研究动态 | 第11-13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 掘进机履带行走机构转向研究 | 第14-38页 |
| ·履带行走机构运行阻力的计算 | 第14-17页 |
| ·外部阻力 | 第14-15页 |
| ·内部阻力 | 第15-17页 |
| ·惯性阻力 | 第17页 |
| ·地面转向阻力矩的计算 | 第17-29页 |
| ·履带接地比压的分布情况 | 第17-22页 |
| ·履带车辆重心与履带接地几何中心重合时的转向阻力矩 | 第22-23页 |
| ·履带车辆重心与履带接地几何中心不重合时的转向阻力矩 | 第23-28页 |
| ·转向阻力系数 | 第28-29页 |
| ·转向受力分析 | 第29-34页 |
| ·一侧制动转向受力分析 | 第30-31页 |
| ·原地转向受力分析 | 第31-32页 |
| ·同向差速式转向受力分析 | 第32-34页 |
| ·驱动轮扭矩、地面转向阻力矩和质心速度的理论计算 | 第34-36页 |
| ·松散土路上的理论计算 | 第34-35页 |
| ·坚实土路上的理论计算 | 第35-36页 |
| ·质心速度的理论计算 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 EBZ-135型悬臂式掘进机的建模及创建虚拟样机 | 第38-52页 |
| ·悬臂式掘进机及履带行走机构的概述 | 第38-39页 |
| ·主要零件模型的建立 | 第39-43页 |
| ·掘进机简化三维模型的装配 | 第43-44页 |
| ·掘进机虚拟样机模型的建立 | 第44-51页 |
| ·将掘进机简化模型导入到Adams/View中 | 第45页 |
| ·掘进机虚拟样机的设置 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 掘进机三种转向方式的动力学分析 | 第52-78页 |
| ·松散土路上的仿真研究 | 第53-67页 |
| ·设置路面材料参数 | 第53-54页 |
| ·直线行走仿真 | 第54-56页 |
| ·一侧制动转向仿真 | 第56-60页 |
| ·原地转向仿真 | 第60-63页 |
| ·同向差速式转向仿真 | 第63-67页 |
| ·坚实土路上的仿真研究 | 第67-74页 |
| ·修改路面材料 | 第67页 |
| ·直线行走仿真 | 第67-68页 |
| ·一侧制动转向仿真 | 第68-70页 |
| ·原地转向仿真 | 第70-72页 |
| ·同向差速式转向仿真 | 第72-74页 |
| ·理论计算值与仿真值对比分析 | 第74-78页 |
| 第五章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第86页 |
