基于多传感器数据融合的清洁机器人定位技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第8页 |
| ·国内外发展现状研究 | 第8-13页 |
| ·清洁机器人简介 | 第8-9页 |
| ·国外产品研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内产品研究现状 | 第12页 |
| ·清扫机器人存在的问题分析 | 第12-13页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 清洁机器人多传感器方案设计 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·清洁机器人的系统构成 | 第15-17页 |
| ·控制系统 | 第15-16页 |
| ·移动机构 | 第16页 |
| ·感知系统 | 第16-17页 |
| ·扫地系统 | 第17页 |
| ·里程计位置估计的误差模型 | 第17-21页 |
| ·清洁机器人定位实验分析 | 第21-23页 |
| ·样机定位实验及理论分析 | 第21-22页 |
| ·光电编码器定位误差分析 | 第22-23页 |
| ·清洁机器人多传感器方案的确定 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 清洁机器人传感器系统设计 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·光电编码器测距原理分析 | 第26-27页 |
| ·电子罗盘模块 | 第27-29页 |
| ·陀螺仪传感器设计 | 第29-37页 |
| ·陀螺仪传感器硬件电路设计 | 第29-34页 |
| ·陀螺仪传感器软件程序设计 | 第34-35页 |
| ·陀螺仪传感器的校正 | 第35-37页 |
| ·陀螺仪传感器实物图 | 第37页 |
| ·加速度传感器设计 | 第37-40页 |
| ·加速度传感器软件程序编写 | 第37-38页 |
| ·加速度传感器的校正 | 第38-39页 |
| ·加速度传感器实物图 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 清洁机器人多传感器融合算法研究 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·多传感器信息融合的主要方法 | 第42-44页 |
| ·卡尔曼滤波理论原理介绍 | 第44-48页 |
| ·静态估计 | 第44-47页 |
| ·动态估计 | 第47-48页 |
| ·传感器系统的联合滤波方案 | 第48-50页 |
| ·组合导航系统的联合卡尔曼滤波器设计 | 第50-54页 |
| ·局部滤波器状态方程和量测方程的建立 | 第50-51页 |
| ·组合导航系统的联合卡尔曼滤波算法 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 实验 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·实验系统简介 | 第56-58页 |
| ·开发平台 | 第56页 |
| ·无线模块 | 第56-57页 |
| ·清洁机器人实验平台实物图 | 第57-58页 |
| ·清洁机器人的直线运动实验 | 第58-59页 |
| ·室内干扰条件下Kalman滤波器算法的验证 | 第59-60页 |
| ·清洁机器人定位实验分析 | 第60-62页 |
| ·惯性导航系统实验验证 | 第60-62页 |
| ·自适应Kalman滤波算法实验验证 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71-72页 |
