| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1 章 绪论 | 第12-22页 |
| ·并联机器人概述 | 第12-18页 |
| ·并联机器人起源 | 第12-13页 |
| ·并联机器人现状及应用 | 第13-18页 |
| ·少自由度并联机器人研究现状及研究展望 | 第18-20页 |
| ·少自由度并联机器人国内外研究现状 | 第18-19页 |
| ·少自由度并联机器人研究展望 | 第19-20页 |
| ·论文选题意义及研究内容 | 第20-22页 |
| ·论文选题意义 | 第20-21页 |
| ·论文的主要内容 | 第21-22页 |
| 第2 章 4 自由度3-RRUR 并联机器人结构分析 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·4 自由度3-RRUR 并联机器人模型建立 | 第22-29页 |
| ·机构模型的建立 | 第22-24页 |
| ·数学模型的建立 | 第24-28页 |
| ·约束方程的建立 | 第28-29页 |
| ·自由度计算及输入选择 | 第29-34页 |
| ·自由度计算 | 第29-31页 |
| ·输入的合理性判别 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3 章 4 自由度3-RRUR 并联机器人的位置解分析 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·运动学反解 | 第35-38页 |
| ·运动学正解 | 第38-40页 |
| ·数值算例 | 第40-45页 |
| ·位置反解数值算例 | 第40-43页 |
| ·位置正解数值算例 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4 章 3-RRUR 并联机器人的工作空间分析 | 第46-68页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·可达工作空间反解搜索条件分析 | 第47-56页 |
| ·反解搜索范围 | 第47-48页 |
| ·反解搜索第一条件 | 第48-50页 |
| ·反解搜索第二条件 | 第50-52页 |
| ·反解搜索第三条件 | 第52-55页 |
| ·反解搜索第四条件 | 第55-56页 |
| ·反解搜索第五条件 | 第56页 |
| ·可达工作空间 | 第56-65页 |
| ·第一条件下可达工作空间 | 第56-58页 |
| ·第二条件下可达工作空间 | 第58-60页 |
| ·第一、第二条件下可达工作空间 | 第60-61页 |
| ·第二、三条件下可达工作空间 | 第61-63页 |
| ·第二、三、四条件下可达工作空间 | 第63-64页 |
| ·五个条件下可达工作空间 | 第64-65页 |
| ·工作空间分析 | 第65-66页 |
| ·通达工作空间概念 | 第65-66页 |
| ·3-RRUR 并联机器人工作空间的通达性验证 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5 章 3-RRUR 并联机器人速度、加速度分析 | 第68-87页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·运动影响系数理论 | 第69-71页 |
| ·机构速度分析 | 第71-79页 |
| ·一阶影响系数矩阵的建立 | 第71-75页 |
| ·速度分析及数学算例 | 第75-79页 |
| ·机构加速度分析 | 第79-86页 |
| ·支链的二阶影响系数矩阵 | 第79-81页 |
| ·机构的二阶影响系数矩阵 | 第81-83页 |
| ·加速度分析及数值算例 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第6 章 3-RRUR 并联机器人建模与运动学仿真 | 第87-96页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·3-RRUR 并联机器人的三维建模 | 第88-90页 |
| ·定义操作环境 | 第88-89页 |
| ·建立模型 | 第89-90页 |
| ·添加驱动 | 第90-92页 |
| ·位置正、反解仿真 | 第92-94页 |
| ·位置反解仿真 | 第92-93页 |
| ·位置正解仿真 | 第93-94页 |
| ·工作空间边界验证 | 第94-95页 |
| ·速度正解仿真 | 第95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 作者简介 | 第106页 |
