移动机器人基于激光测距的三维场景重构

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·研究背景	第8-10页
·国内外研究现状	第10-12页
·基于激光测距的场景重构关键技术	第12-14页
·本文主要工作内容与安排	第14-15页
2 具有三维场景感知能力的移动机器人系统	第15-23页
·三维激光测距系统	第15-17页
·自主移动机器人系统	第17-18页
·里程计	第18页
·视觉传感器	第18页
·三维场景重构软件	第18-23页
·三维场景重构软件的功能要求	第19页
·三维场景重构软件的模块化设计	第19-23页
3 基于线段端点的三维场景自主匹配	第23-41页
·场景匹配概述	第23-26页
·场景匹配的概念和意义	第23-24页
·基于ICP算法的场景匹配	第24-26页
·三维场景线段特征提取	第26-29页
·线段特征提取方法	第26-27页
·线段特征提取实验结果	第27-29页
·基于线段端点的三维场景自主匹配	第29-37页
·基于里程计的初步校准	第30-31页
·匹配对的获取以及KD TREE加速	第31-33页
·误匹配点对的剔除	第33-35页
·变换矩阵的计算以及迭代终止的判断	第35-37页
·实验结果与数据分析	第37-41页
4 大范围三维场景重构	第41-52页
·基于核心场景的重构策略	第41-43页
·重合区域的数据精简	第43-44页
·大范围三维场景重构	第44-46页
·实验结果与数据分析	第46-52页
结论	第52-54页
参考文献	第54-58页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第58页
课题资助情况	第58-59页
致谢	第59-60页