清洁机器人系统开发及路径规划研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·服务机器人 | 第10-12页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第12页 |
| ·清洁机器人的研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·清洁机器人结构组成和关键技术 | 第18-21页 |
| ·本文内容安排 | 第21-22页 |
| 2 JP-Cleaner型清洁机器人系统设计 | 第22-45页 |
| ·机械结构组成和工作原理 | 第22-26页 |
| ·机械结构组成 | 第22-24页 |
| ·工作原理 | 第24-26页 |
| ·控制系统总体设计 | 第26-27页 |
| ·系统硬件设计 | 第27-38页 |
| ·控制器的选择和应用 | 第27-29页 |
| ·信息采集模块设计 | 第29-32页 |
| ·驱动模块设计 | 第32-33页 |
| ·电源模块 | 第33-34页 |
| ·状态指示及显示模块设计 | 第34-35页 |
| ·遥控模块设计 | 第35-37页 |
| ·自动充电系统设计 | 第37-38页 |
| ·系统软件设计 | 第38-44页 |
| ·软件总体设计 | 第38-41页 |
| ·行走控制模块 | 第41-42页 |
| ·LCD显示模块 | 第42-43页 |
| ·红外遥控解码模块 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 3 清洁机器人路径规划研究 | 第45-57页 |
| ·路径规划概述 | 第45-47页 |
| ·路径规划的定义 | 第45-46页 |
| ·路径规划的分类 | 第46-47页 |
| ·路径规划算法选择 | 第47-51页 |
| ·常用的几种算法 | 第47-50页 |
| ·改进的内螺旋算法 | 第50-51页 |
| ·清洁机器人的定位 | 第51-54页 |
| ·室内定位方式的选择 | 第51-52页 |
| ·基于光电编码盘的定位系统 | 第52-54页 |
| ·环境地图的构建 | 第54-55页 |
| ·环境地图的构建方法 | 第54-55页 |
| ·基于栅格法的环境地图的构建 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 4 路径规划仿真实验分析与改进 | 第57-78页 |
| ·仿真开发的作用和必要性 | 第57页 |
| ·仿真程序介绍 | 第57-59页 |
| ·仿真程序相关技术 | 第59-66页 |
| ·面向对象方法 | 第59-61页 |
| ·计时器及动画显示 | 第61-62页 |
| ·机器人工作流程及路径算法 | 第62-66页 |
| ·点到点路径规划仿真结果及分析 | 第66-69页 |
| ·点到点路径仿真 | 第66-68页 |
| ·改进后路径仿真及分析 | 第68-69页 |
| ·全覆盖路径规划仿真结果及分析 | 第69-77页 |
| ·不同地图仿真实验 | 第69-75页 |
| ·相同地图不同算法仿真实验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 5 实验及其结果分析 | 第78-84页 |
| ·算法的具体实现 | 第78-81页 |
| ·实验及其结果分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 6 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录一: 电路原理图 | 第89-90页 |
| 附录二: 主要程序代码 | 第90-95页 |
| 作者简历 | 第95-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |
